1697
.pdf
ными летучими веществами, которые являются ядовитыми для человека, а
для нормального процесса смешивания необходимо отдельное специали-
зированное помещение. Таким образом, проект роботизированной химиче-
ской лаборатории позволит производить требуемые действия на достаточ-
но малом пространстве, за счет своих малых габаритов.
С учетом развития технологий данное направление является пер-
спективным, так как позволит обезопасить человека от вредного воздей-
ствия химических веществ, увеличить производительность за счет распре-
деления труда, а так же улучшить процесс за счет исключения человече-
ского фактора. Человек при работе с подобным оборудованием может за-
няться другим важным процессом, в то время как лаборатория выполнит необходимые операции, ведь некоторые химические процессы проходят часами.
|
|
Лист |
|
|
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ |
71 |
|
Изм. Лист № докум. Подпись Дата |
|||
|
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1Джейсон П.М Visual C# .NET. Полное руководство / Джейсон, Майк Прайс, Гандэрлой. – М. : Корона Принт, 2010. – 446 c.
2Нейгел, К. C# 2005 для профессионалов / К. Нейгел. – Москва : Вильямс, 2006. - 378 c.
3Гуц, А.К. Математическая логика и теория алгоритмов / А.К. Гуц. – М.: СПб: Питер, 2003. – 711 c.
4Методы биомехатроники тренажёра руки человека / А.К. Платонов [и др.]; ИПМ им. М.В.Келдыша. – М., 2012. – 40 с. – Библиогр. : с. 3–22.–
Деп. Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2012, № 82..
5John Boxall Arduino Workshop – SF.: no starch press, 2013.
6Finger Starter [Электронный ресурс] – Режим доступа:
http://www.inmoov.fr/finger-starter/ –21.05.2017.
7 .NET Framework [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/.NET_Framework –22.05.2017.
8 Precision Pipetting System [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://www.biotek.com/products/single.html?catid=119 – 21.05.2017
9 Building The Builder Robot [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.instructables.com/id/Building-the-Builder-Robot/?ALLSTEPS– 21.05.2017.
10 Горюнов, Д.Г. Разработка программного обеспечения для автоматизации движения химического манипулятора/ Д.Г. Горюнов // Молодежь XXI века: шаг в будущее: материалы XVII региональной научно-
практической конференции с межрегиональным и международным участием: в 4 т. – Благовещенск: Изд-ва БГПУ, 2016. – 4 т.: Технические науки. Секция 2 «Электротехника. Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами. Энергетика». – С. 68-69
|
|
Лист |
|
|
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ |
72 |
|
Изм. Лист № докум. Подпись Дата |
|||
|
11 Бушманов, А.В., Разработка роботизированной руки на базе микроконтроллера/ Бушманов, А.В., Водопьян С.А., Горюнов Д.Г. // Материал
VIII международной научной конференции «Системный анализ в медицине» (САМ 2014) /под общ. ред. В.П. Колосова .–2014. – Благовещенск: ,2014 .-
с43-45
12Горюнов, Д.Г. Разработка роботизированной химической лаборатории // Материал X международной научной конференции «Системный анализ в медицине» (САМ 2016) /под общ. ред. В.П. Колосова .–2016. – Благо- вещенск: ,2016 .-с45-47
13Свид. о гос. рег. прогр. для ЭВМ (РФ) 2015661047. Программа для
Arduino, реализующая сжатие, разжатие роботизированной руки / А. В. Бушманов , Д. Г. Горюнов; АмГУ. – № 2015614939; Заявл. 09.6.15; Зарег.
15.10.15.
14 meArmPi [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://github.com/RorschachUK/meArmPi – 22.05.2017.
15 PLEN Playground - Forum [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://plen.jp/playground/forum/viewtopic.php?id=7 – 22.05.2017.
16 ROBOTIC ARM Arduino Controlled [Электронный ресурс] – Режим доступа:http://www.instructables.com/id/ROBOTIC-ARM-Arduino-Controlled/– 22.05.2017.
17 Vertical Pipetting Station [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.agilent.com/en-us/products/automation-solutions/automated-liquid- handling/vertical-pipetting-station – 22.05.2017.
18 Vertical Pipetting Station [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://www.agilent.com/cs/library/usermanuals/Public/G540190001_vprepUG_E N.pdf – 22.05.2017.
19 Адаптивный захват FESTO FinGripper [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://robocraft.ru/blog/projects/596.html – 22.05.2017.
|
|
Лист |
|
|
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ |
73 |
|
Изм. Лист № докум. Подпись Дата |
|||
|
20 Справочник по C# [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://docs.microsoft.com/ru-ru/dotnet/articles/csharp/language-reference/– 22.05.2017.
21 Getting Started with Arduino and Genuino products [Электронный ре-
сурс] – Режим доступа: https://www.arduino.cc/en/Guide/HomePage – 23.05.2017.
22 Microcontroller I/O & ADC Benchmarks products [Электронный ре-
сурс] – Режим доступа https://forum.arduino.cc/index.php?topic=326944.0 – 23.05.2017.
23 Автоматические станции пробоподготовки [Электронный ресурс] –
Режим доступа http://helicon.ru/catalog/spisok.php?IBLOCK_ID=4&SECTION_
ID=62 – 23.05.2017. |
|
|
|
|
|
24 Visual |
Studio |
2015 |
[Электронный |
ресурс] – |
|
Режим доступа |
https://msdn.microsoft.com/ru-ru/library/dd831853.aspx |
– |
|||
23.05.2017. |
|
|
|
|
|
|
|
Лист |
|
|
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ |
74 |
|
Изм. Лист № докум. Подпись Дата |
|||
|
ПРИЛОЖЕНИЕ А Скетч для Ардуино реализующий поворот сервомотора
#include <Servo.h> #include <EEPROM.h> //Дозатор
int pin_a = 8; int pin_b = 7; int pin_de = 12; int pin_a1 = 13; int pin_b1 = 2; int pin_de1 = 4; int fl = 0;
int i,j;
Servo myservo; Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; Servo myservo5; void setup()
{
pinMode(pin_de, OUTPUT); pinMode(pin_de1, OUTPUT); digitalWrite(pin_de, HIGH); digitalWrite(pin_de1, HIGH); pinMode(pin_a, OUTPUT); pinMode(pin_b, OUTPUT); pinMode(pin_a1, OUTPUT); pinMode(pin_b1, OUTPUT);
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ
Изм. Лист № докум. |
Подпись Дата |
Лист
75
Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ А
myservo.attach(3); // serv 1 myservo1.attach(5); // serv 2 myservo2.attach(6); // serv 3 myservo3.attach(9); // serv 4 myservo4.attach(10); // serv 5 myservo5.attach(11); // serv 6 (klesh) goservo(myservo5,0,1,15);
Serial.begin(9600); // connect to the serial port pinMode(pin_a, OUTPUT);
pinMode(pin_b, OUTPUT); pinMode(pin_a1, OUTPUT); pinMode(pin_b1, OUTPUT); delay(3000);
}
void goservo(Servo serv,int to_num,int step_num,int dy)
{
int fpos;
if (serv.read()<to_num){
for(fpos = serv.read(); fpos < to_num; fpos=fpos+step_num)
{
serv.write(fpos);
delay(dy);
}
}else{
for(fpos = serv.read(); fpos >= to_num; fpos=fpos-step_num)
{
serv.write(fpos); delay(dy); }}}
ВКР. 155510.09.04.04.ПЗ
Изм. Лист № докум. |
Подпись Дата |
Лист
76