Metod1
.pdf1.Вказівки щодо виконання завдань.
1.Вихідні дані для індивідуальних завдань студенти обирають у відповідності до свого власного номера (шифра). Першою цифрою шифра визначається номер числових даних для завдань №2,3. Номер схеми у завданні №1 визначається другою цифрою шифра, номер схем для завдань №2,3 та номер початкової ланки у завданні №1– третьою цифрою шифра.
2.Контрольна робота повинна містити усі необхідні формули, розрахунки. При визначенні будь-якої величини за формулою необхідно записати формулу, підставити числові значення всіх змінних та привести результат.
3.Креслення до завдання №2 виконуються в масштабі на аркуші формату
А3.
Використані завдання з /1/, /2/, /3/
2.Завдання №1.
Структурний аналіз механізму.
Для заданої схеми механізму (рис.1) необхідно визначити:
1.кількість рухомих ланок;
2.кількість і клас кінематичних пар;
3.степені вільності (рухомості) механізму;
4.кількість, клас і порядок структурних груп, що утворюють цей механізм;
5.записати структурну формулу механізму;
6.клас механізму в цілому.
Вибрати початкову ланку механізму за таблицею:
3-я цифра шифра |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
Номер початкової ланки |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
Схеми механізмів
1 |
1 |
2
|
2 |
|
|
3 |
3 |
4 |
|
|
|
4 |
|
Схема 1 |
|
Схема 2 |
|
|
3
1 |
|
|
|
|
|
3 |
|
2 |
|
|
|
|
3 |
4 |
2 |
|
|
1 |
|
|
|
|
||
|
4 |
|
|
|
|
Схема 3 |
|
|
Схема 4 |
|
|
|
|
1 |
1 |
2 |
4 |
3 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
4 |
|
|
3 |
|
|
|
|
Схема 5 |
|
|
Схема 6 |
|
|
|
1 |
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
2 |
4 |
|
|
4 |
3 |
|
|
|
||
|
Схема 7 |
|
|
Схема 8 |
|
|
|
4 |
|
3 |
4 |
|
4 |
1 |
|
3 |
||
|
||
2 |
|
|
1 |
2 |
|
Схема 9 |
Схема 0 |
|
|
Рис.1 |
3. Завдання №2.
Дослідження важільних механізмів.
1.Виконати структурний аналіз механізму.
2.Визначити довжини ланок методами кінематичного синтезу механізмів. Побудувати план механізму в масштабі при заданому куті повороту кривошипа ϕ1 . Визначити положення ланок.
3.Виконати кінематичне дослідження механізму. Визначити:
•кутові швидкості та прискорення ланок;
•швидкість і прискорення повзуна (при наявності);
•швидкості і прискорення центрів мас ланок (точки Si );
•швидкості та прискорення точок прикладання зовнішніх сил.
Розрахунки виконати аналітичним методом та графоаналітичним методом планів. Скласти таблицю порівняння результатів.
4.Виконати кінетостатичне дослідження механізму. Для цього визначити
маси та моменти інерції ланок за формулами: m =100 l, Js =0,2ml2 , де l – довжина відповідної ланки в метрах. Визначити сили, що діють на ланки механізму (сили тяжіння, сили інерції). Силу F0 або момент M0 розглядати як силу або момент корисного опору. Знайти реакції в кінематичних парах:
•графоаналітичним методом;
•аналітичним методом.
Визначити зрівноважувальну силу та зрівноважувальний момент
•аналітичним методом;
•методом важеля Жуковського. Скласти таблицю порівняння результатів.
5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема №1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
D |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F0 |
|
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
S2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B.S3 |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∆φ3 |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
φ1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
O,S1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
φ30 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Вели- |
|
Розмірн. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
чина |
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
3 |
|
4 |
|
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
8 |
9 |
||||||||||
ϕ1 |
|
град. |
|
0 |
|
|
|
36 |
|
|
72 |
|
|
108 |
144 |
|
180 |
|
216 |
|
252 |
288 |
324 |
||||||||||||||||||||
n |
|
хв-1 |
|
100 |
|
|
|
120 |
|
140 |
|
160 |
180 |
|
200 |
|
190 |
|
170 |
150 |
130 |
||||||||||||||||||||||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а |
|
м |
|
0.2 |
|
|
|
0.22 |
0.24 |
|
0.26 |
0.25 |
|
0.23 |
0.21 |
|
0.19 |
0.17 |
0.15 |
||||||||||||||||||||||||
в |
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.1a |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-0.1a |
|
|
|||||||
∆ϕ3 |
|
град. |
|
30 |
|
|
|
35 |
|
|
40 |
|
|
45 |
|
50 |
|
|
52 |
|
|
47 |
|
42 |
37 |
32 |
|||||||||||||||||
ϕ30 |
|
град. |
|
60 |
|
|
|
55 |
|
|
50 |
|
|
45 |
|
40 |
|
|
35 |
|
|
30 |
|
35 |
40 |
50 |
|||||||||||||||||
lBC |
|
м |
|
0.3 |
|
|
|
0.32 |
0.34 |
|
0.36 |
0.35 |
|
0.33 |
0.31 |
|
0.29 |
0.27 |
0.25 |
||||||||||||||||||||||||
lBD |
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lBC |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
lAS2 |
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lBS2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
F0 |
|
Н |
|
500 |
|
|
|
600 |
|
700 |
|
800 |
900 |
|
1000 |
950 |
|
850 |
750 |
650 |
6
Схема №2
|
|
T |
|
|
M0 |
|
|
2 |
|
|
B.S3 |
|
S2 |
3 |
|
|
|
A |
|
∆φ3 |
|
1 |
|
n1 |
φ1 |
|
|
|
O,S1 C
Рис.3
Вели- |
Розмірн. |
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|||
чина |
|
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
ϕ1 |
град. |
180 |
216 |
252 |
288 |
324 |
0 |
36 |
72 |
108 |
144 |
n |
хв-1 |
150 |
130 |
110 |
90 |
100 |
120 |
140 |
160 |
170 |
180 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∆ϕ3 |
град. |
40 |
45 |
50 |
48 |
43 |
38 |
35 |
33 |
30 |
25 |
lBC |
м |
0/35 |
0.33 |
0.32 |
0.29 |
0/27 |
0.25 |
0.26 |
0.28 |
0.3 |
0.32 |
lBT |
м |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lBC |
|
|
|
|
|
lAS2 |
м |
|
|
|
|
lBS2 |
|
|
|
|
|
k |
|
1.05 |
1.1 |
1.15 |
1.2 |
1.15 |
1.1 |
1.05 |
1.1 |
1.15 |
1.2 |
M0 |
Нм |
100 |
110 |
120 |
130 |
140 |
150 |
145 |
135 |
125 |
115 |
7
Схема №3
A |
2 |
|
|
n1 |
3 |
||
S2 |
|
||
φ1 |
|
|
|
O,S1 |
B |
F0 |
|
e |
|||
|
|
||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.4 |
|
|
|
Hmax |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номер числових |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
Вели- |
|
|
Роз- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
даних |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
чина |
мірн. |
0 |
|
1 |
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
3 |
4 |
|
5 |
|
|
|
|
6 |
|
7 |
|
|
8 |
|
9 |
||||||||||||||||||||||||
|
ϕ1 |
|
град. |
0 |
|
30 |
|
|
|
70 |
|
|
100 |
140 |
|
170 |
|
|
|
210 |
240 |
|
280 |
|
320 |
|||||||||||||||||||||||||||||
|
n |
|
|
хв-1 |
250 |
|
230 |
|
|
210 |
|
190 |
170 |
|
150 |
|
|
|
180 |
200 |
|
220 |
|
240 |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
е |
|
|
м |
0.04 |
0.044 |
|
0.048 |
|
0.052 |
0.056 |
|
0.054 |
|
0.058 |
0.046 |
|
0.042 |
0.038 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
а |
|
|
м |
0.2 |
|
0.22 |
|
|
0.24 |
|
0.26 |
0.28 |
|
0.27 |
|
|
0.25 |
0.23 |
|
0.21 |
|
0.19 |
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
H B max |
|
|
м |
0.05 |
0.07 |
|
|
0.09 |
|
0.11 |
0.13 |
|
0.12 |
|
|
0.14 |
0.1 |
|
0.08 |
|
0.06 |
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
lAS2 |
|
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lBS2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
m3 |
|
|
кг |
10 |
|
12 |
|
|
|
14 |
|
|
16 |
18 |
|
20 |
|
|
|
19 |
17 |
|
|
15 |
|
13 |
|||||||||||||||||||||||||||
|
F0 |
|
|
Н |
600 |
|
650 |
|
|
700 |
|
750 |
800 |
|
850 |
|
|
|
900 |
950 |
|
1000 |
1100 |
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема №4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
n1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
S2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
φ1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
O,S1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
µ max |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Hmax |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Враховувати, що сила опору діє завжди горизонтально.
8
|
Вели- |
Розмірн. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
чина |
|
|
|
0 |
|
1 |
|
2 |
|
|
3 |
|
|
|
|
4 |
|
|
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
|
8 |
|
|
|
|
9 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
ϕ1 |
град. |
15 |
|
45 |
|
60 |
|
|
75 |
|
|
|
|
90 |
|
|
110 |
|
130 |
|
150 |
|
|
165 |
|
|
240 |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
n |
хв-1 |
100 |
|
150 |
|
200 |
|
|
250 |
|
|
300 |
|
350 |
|
320 |
|
270 |
|
|
220 |
|
|
180 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
19 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
µmax |
град. |
15 |
|
16 |
|
17 |
|
|
18 |
|
|
|
|
|
|
20 |
|
|
21 |
|
|
22 |
|
|
23 |
|
|
|
|
24 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
H B max |
|
м |
0.1 |
|
0.12 |
|
0.14 |
|
0.16 |
|
|
0.18 |
|
0.20 |
|
0.19 |
|
0.17 |
|
|
0.15 |
|
|
0.13 |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
lBT |
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lAB |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
lAS2 |
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
lAT |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
m3 |
|
кг |
50 |
|
45 |
|
40 |
|
|
35 |
|
|
|
|
30 |
|
|
25 |
|
|
20 |
|
|
23 |
|
|
28 |
|
|
|
|
33 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
F0 |
|
Н |
1000 |
|
950 |
|
800 |
|
|
750 |
|
700 |
650 |
|
600 |
550 |
|
|
500 |
|
|
400 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема №5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
S2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F0 |
|
B |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
e |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
φ1 |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
O,S1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
Hmax |
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
Вели- |
|
Розмірн. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
чина |
|
|
|
|
0 |
1 |
|
2 |
|
3 |
|
|
4 |
|
|
|
5 |
|
6 |
|
|
7 |
|
|
|
|
8 |
|
|
|
|
9 |
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
ϕ1 |
|
град. |
|
0 |
30 |
60 |
|
90 |
|
|
130 |
|
|
|
150 |
|
180 |
|
|
210 |
|
|
|
240 |
|
|
|
270 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
n |
|
хв-1 |
|
100 |
150 |
200 |
|
250 |
|
|
300 |
|
|
|
350 |
|
320 |
|
|
270 |
|
|
|
220 |
|
|
|
180 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.06 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
е |
|
|
м |
|
0.01 |
0.09 |
0.08 |
0.07 |
|
0.065 |
0.075 |
0.085 |
|
|
0.095 |
|
|
0.055 |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
H B max |
|
|
м |
|
0.1 |
0.09 |
0.08 |
|
0.07 |
|
0.06 |
0.065 |
0.075 |
0.085 |
|
|
0.095 |
|
|
0.055 |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
k |
|
|
|
|
1.1 |
1.2 |
1.3 |
|
1.25 |
|
|
|
|
1.1 |
|
1.2 |
|
|
1.3 |
|
|
|
1.25 |
|
|
1.3 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
lAS2 |
|
|
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lBS2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
m3 |
|
кг |
|
50 |
45 |
40 |
|
35 |
|
|
30 |
|
|
|
25 |
|
20 |
|
23 |
|
|
|
|
28 |
|
|
|
33 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
F0 |
|
|
Н |
|
400 |
500 |
600 |
|
700 |
|
|
800 |
|
|
|
900 |
|
850 |
|
|
750 |
|
|
|
650 |
|
|
|
550 |
|
|
9
Схема №6
F0
T
900
1 |
2 |
A
3
|
O,S1 |
φ1 |
|
|
|
|
|
a |
b |
|
∆φ3 |
|
|
B
Рис.7
Маса ланки 2 дорівнює нулю.
Вели- |
Розмірн. |
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|||
чина |
|
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
ϕ1 |
град. |
0 |
36 |
72 |
108 |
144 |
180 |
216 |
252 |
288 |
324 |
n |
хв-1 |
100 |
120 |
140 |
160 |
180 |
170 |
150 |
130 |
110 |
90 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а |
м |
|
|
|
|
0.1b |
|
|
|
|
|
b |
м |
0.1 |
0.12 |
0.14 |
0.16 |
0.18 |
0.17 |
0.15 |
0.13 |
0.11 |
0.09 |
∆ϕ3 |
град. |
40 |
42 |
44 |
46 |
48 |
50 |
49 |
47 |
45 |
43 |
lBT |
м |
|
|
2lOB |
|
|
|
|
2b |
|
|
lBS3 |
м |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lBT |
|
|
|
|
|
F0 |
Н |
900 |
950 |
800 |
850 |
700 |
750 |
600 |
650 |
500 |
550 |
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
Схема №7
C
2
1 |
A |
|
n1 |
|
φ1 |
O,S1 |
3 |
S3
|
|
b |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
M0 |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис.8 |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Маса ланки 2 дорівнює нулю. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|||||||
Вели- |
Розмірн. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
чина |
|
0 |
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
|||||
ϕ1 |
град. |
10 |
|
40 |
|
|
|
80 |
|
|
110 |
|
|
150 |
180 |
220 |
250 |
310 |
350 |
||||||
n |
хв-1 |
600 |
|
500 |
|
|
400 |
|
300 |
|
|
200 |
700 |
800 |
900 |
850 |
750 |
||||||||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.18 |
|
|
|
|
|
b |
м |
0.1 |
|
0.12 |
|
|
0.14 |
|
0.16 |
|
|
0.17 |
0.15 |
0.13 |
0.11 |
0.09 |
|||||||||
k |
|
1.4 |
|
1.5 |
|
|
1.6 |
|
1.7 |
|
|
1.65 |
1.55 |
1.45 |
1.35 |
1.75 |
1.8 |
||||||||
lBS3 |
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lBC |
|
|
|
|
|
lBC |
м |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lOB +1.5lOA |
|
|
|
|
|
M0 |
Нм |
1000 |
900 |
|
|
800 |
|
700 |
|
|
600 |
500 |
550 |
650 |
750 |
850 |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
11 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема №8 |
1 |
A |
|
2 |
n1 |
|
S2 |
3 |
|
|
||
|
|
|
|
|
φ1 |
|
B |
O,S1 |
∆φ2 |
|
|
|
|
F0
D
a
Рис.9
Маса ланки 3 дорівнює нулю. Сила корисного опору F0 завжди діє паралельно до ланки AD.
Вели- |
Розмірн. |
|
|
|
Номер числових даних |
|
|
|
|||
чина |
|
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
ϕ1 |
град. |
15 |
45 |
85 |
120 |
150 |
170 |
220 |
255 |
300 |
330 |
n |
хв-1 |
100 |
120 |
140 |
160 |
180 |
200 |
220 |
240 |
260 |
280 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а |
м |
0.1 |
0.12 |
0.14 |
0.16 |
0.18 |
0.20 |
0.22 |
0.24 |
0.26 |
0.28 |
∆ϕ2 |
град. |
20 |
22 |
24 |
26 |
28 |
30 |
32 |
34 |
36 |
38 |
lAS2 |
м |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3lAD |
|
|
|
|
|
lAD |
м |
|
|
|
|
a +1.5lOA |
|
|
|
|
|
F0 |
Н |
900 |
800 |
700 |
600 |
500 |
550 |
650 |
750 |
850 |
950 |
12