Добавил:

ivanov666 Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Пермский национальный исследовательский политехнический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

книги / Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы

..pdf

Скачиваний:

Добавлен:

12.11.2023

Размер:

16.86 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 2526 / 2626

Блок анализа сцен 24

— информации 24

— символического представления 24

		В
Видеодатчик	81,	89—94
—, диссектор	89,	90

—, прибор с зарядовой связью 90—93 —, способ сопряжения с микроЭВМ

88,	89						93,		94
— фотоэлектрический
					Г
Гибкая		производственная							система			193
----------	для		радиоэлектронной								про
мышленности				193,		194
Гибкое		автоматизированное производ
ство (ГАП) 9, 241—243, 249												105
Гистограмма яркости изображения
Граф конечного автомата 144, 145
— оптимальный					распознающий						226—
228				147,		148
— переходов										119
— формирования					признака
					д
Данные		системы			очувствления,						типы
154,	155	локационный					56—80
Датчик
------	акустический					58—64
-----------	по		эхометоду				58					на
----------	по		методу,			основанному
эффекте Допплера 58								60—64
------	— ультразвуковой
------	, классификация						56—58
------	оптический				64—70
-----------	, компоновка оптических пре
образователей				66
-----------	лазерный				67—70
----------	, схема сканирования объекта 67
------	пневматический 78—80
----------	, используемые							гидрогазоди
намические			эффекты 78								78
-----------■	, типы преобразователей
	радиационный					76,	77
—	----,	группы			76
----------	, детекторы					77			70—75
— — электромагнитный												29,
— силомоментного						очувствления
35—48						32
—	-----кварцевый							со		скрещен
-----------	магнитоупругий
ными обмотками					35
—------------		многокомпонентный 35—48
	, принципы					измерениясил						29
------------		пьезоэлектрический трансфор

маторный 33, составной, 34, трехкомпоиентный 44, 45


----------	пяти компонентный					44
ми----------	с емкостными				чувствительны
	элементами			35	чувствитель
----------	с	оптическими
ными элементами 35
-----------	с полупроводниковыми тензо-
резисторами			30,	31		(фольговы
----------ми)	с проводниковыми
	тензорезистораыи				30,	31	чув
-----------	с	пьезоэлектрическими
ствительными			элементами			32—34
-----------	с	электромагнитными					чув
ствительными			элементами			34

— тактильного очувствления 29, 48—

55	многофункциональный									54, 55
----------
----------	, принципы измерения сил 29
----------	с емкостными чувствительными
элементами			35					чувствитель
----------	с	оптическими
ными элементами					35
----------	с полупроводниковыми тензо-
резисторами			30,		31
ми)----------	с проводниковыми (фольговы
	тензорезисторами							30,	31		чув
----------	с	пьезоэлектрическими
ствительными				элементами					32—34
----------	с электромагнитными чувстви
тельными элементами 34									ИЗ
Дерево распознавания								112,			пре
Диаграмма			фильтрации шкалы
пятствий		115,		116						102, 103
Дискретизация				изображения
Диссектор		89,		90
					И
Информационная					поверхность					62
Информационное поле 61, 69											зре
------ния	для	системы			технического
	118			интеллект роботов 10
Искусственный
----------249	, перспективы						развития				246—
					механизм				адаптив
Исполнительный
ного	робота		11,		12.
					К
Калибровка			систем			технического зре
ния	86, 87									адаптив
Комплекс робототехнический
ный	152—158					управление					152—
---------158	, логическое
		автомат				143—152
Конечный
------	Мили		143, 144
------	Мура		143				155
------	стохастический										отно
Коррекция			положения					горелки
сительно		изделия			180,			181

252

Логическое управление адаптивным роботом 143—152

-----------робототехническим комплек сом 152—157

------ , реализация 158—162

Макет внутрицехового транспортного робота с ультразвуковым дальномером 62, 63

Макрооператор (макрос) J69, J 70 Манипулятор 11

— промышленного робота «Рита» фир мы «Юнимейшн» (США) 11, 12

—сборочного робота RSI фирмы «Ай-би-эм» (США) 12

—с сервоприводом 150

«обученный» 151

— цикловый 145—148

------ , управление 148—150 Математическое обеспечение адаптив ных роботов уровни 20, Матрица датчика касания 50

—на приборах с зарядовой связью 91—93

—отсчетов градаций яркости 82

—пропорциональная тактильная 51,

—фотоприемная 93


Метод	адаптации			176—182
------	геометрический				176— 182
-----------	совмещения			178, 179			178, 179
---------------		комбинированный
поисковых---------------		путем	непрограммируемых
		движений			178,	179
ботки---------------		путем	прерывания				отра
	программируемых					поисковых
движений		178,	179		176
------ технологический

— идентификации изображений 111—

120		корреляционный					113
-----------									ре
шений -----------		путем		построения графов
		112		прямого			сравнения с
---------- эталоном			путем
			111,	112			103,	104
— фильтрации				шумов
-----------		анизотропный				103,		104
---------- —		пороговый			103	104
	-----рекуррентный								ком
Многоцелевой				инструментальный
плекс		170— 172					имитационное
Моделирование роботов
27			градация		26
Модель,
—	проблемно-ориентированной среды
22—28			второго		уровня			24
---------------
---------------			, группы		25

--------------	, классификация				25—28
---------------	многоградациониая					26
--------------	первого		уровня			24
--------------	редукционная 25,					26
--------------	ситуационная 26					25
--------------	теоретико-графовая
---------------	третьего		уровня		24		129
Мультизадачное^		Н	20,	21,		128,

Надежность адаптивных				роботов			246
		О
Объект	манипулирования,				характе
ристика	13		107
Оператор Робертса
Операционная система проблемно-
ориентированная		20, 164
------ , структура		163,		164

Принципы восприятия адаптивных ро

ботов 13—17	сил в силомоментных
— измерения	сил в силомоментных
и тактильных	датчиках 29—35

—обработки информации 13—22

—построения систем технического зре ния 81—89

---------- управления адаптивных ро

ботов 13—22, 121—125 Программа, моделирующая работу ко нечного автомата 160, 161

Программное обеспечение адаптивных роботов 19—21, 125— 142

-------------- , инструментальные сред ства разработки и исследования 162—-

172	сварочный,		особенности			173
Процесс
		Р
Регулятор		циклового		манипулятора
148—149				10
Робот промышленный 7,					И,	19
------ адаптивный 7,			9,	10,
---------- для		адресования		деталей		на
конвейере		223—230
------ — для		вспомогательных			опера
ций 214—240
------ —	для дуговой сварки 173—192,
методы	адаптации		176—182,		особен

ности 173—176, технические средства адаптации 182—192

---------- для участков механической обработки 214—217

---------- для участков штамповки 217— 223

---------- контрольно-измерительный 230—240

---------- . манипулятор 7, 11

-----------математическое (программное) обеспечение 19—21

2 5 3

---------- , области		применения				11
---------- , общая		схема		11		241—
---------- перспективы			развития
243			построения 9
---------- , принципы
---------- сборочный			193—213			205—
--------------213	многооперационный
	с силомоментным				очувств
--------------
лением 200—205						18
---------- , система		управления
---------- , среда функционирования 12,
13			технологический
Роботизированный
комплекс	неразрушающего				контроля
235—240			система			адаптив
Робототехническая
ная 9			9
------ , архитектура						сборки
------ для	многооперационной
205—213			комплекс			адаптив
Робототехнический
ный 152—156
---------- , управление 152—156
------ исследовательский				инструмен
тальный	163—170
--------------	многоцелевой 170—172
------ конвейерно-складской					223—230

Сварочная дуга как датчик расстояния до поверхности свариваемых элемен тов 187, 192 Сеть семантическая 27

Система операционная 20, 128

------ EHOS 134

------ проблемно-ориентированная 20, 164

— очувствления 7, 10, 11, 13, 14, 17

,перспективы развития 243—246

—программирования 130—142

AL		133,	134
------ VAL		138—141
------ WAVE			133	10,	15, 16,
— технического зрения
81—120					изобра
----------жений	, алгоритм обработки
	102—120
дикон----------	, видеодатчик 8К 89—94, ви-
	90,	диссектор 89,		90,	приборы

с зарядовой связью 90—93, фотоэлек


трический		93,	94			условий
---------- для		экстремальных
98—102,	акустическая				101,		102,	ра
диационная 98, 99, радиоволновая								100,
101, тепловая			99,	100	86,	87
---------- ,	калибровка						84—86
---------- , основные				параметры

---------- , основные принципы и спосо бы построения 81—89

-----------, основные		требования	84
-----------, режимы	работы 86, 87		87,
---------- , состав	и	устройство

---------- телевизионная 95—98

— управления адаптивных роботов 18,

121—172
---------------	, иерархия 18, 121, 122
--------------	логическая	143—162
--------------	многоуровневая		129, 193
---------------	, перспективы		развития
243—246			построения
---------------	, принципы
121—125			обеспече
---------------ние	, программное
	125—142
----------	- —, режимы работы 129
---------------	, структура	126
---------------	, ядро 19		адаптивного
Среда функционирования
промышленного робота,			организация
12,	13

Средства очувствления адаптивных ро ботов 14

— ---------, типы 15 Станок с ЧПУ 214

Схема вычислительная Собела 107

—определения положения линии тав рового соединения 189

—поиска базовых точек для сварки из

нутри в углах 188

			Т
Тепловизор,		принцип действия				100
Томограф радиационный				вычислитель
ный 99
			У
Управление		манипулятором			с	серво
приводом	150—152
— логическое 152—158
, реализация			158—162			148—
— цикловым		манипулятором
150	непрерывного прямого						ко
Устройство
пирования	для		адаптации		184,		185
— периодического прямого					копирова
ния для текущей			адаптации		184
			Ч
Числовое	программное			управление
214—217

Число градаций яркости сигнала 84, 85

Шум, метод фильтрации 103, 104, анизотропный 103, 104, геометриче ский 104, пороговый 103, рекуррент ный 104 '

2 5 4

		щ			---------- AML	136,		141,	142
Щуп	измерительный 230,			231	---------- С 131
					HELP		137,	141, 142
		Э
					------------JARS		136, 141,			142
Эффект Мессбауера			77		---------- MCL	137,		141,	142
					PLAW		22,	137,	138
		Я
					---------- ROBEX		137
Язык	программирования			роботов 21,	---------- РОКОЛ		135
					RPL	136,		141,	142
22,	130—142
					—		VAL		22,	138, 141, 142
	AL 133,	134, 141,		142
-----------					—		ЯPC		135
	ALFA	137,	138
-----------

<<< < Предыдущая 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 2526 / 2626

Соседние файлы в папке книги