книги хакеры / журнал хакер / 128_Optimized

>>

PORTC.0 = 0xFF;

PORTC.1 = 0x00;

PORTC.2 = 0xFF;

PORTC.3 = 0x00;

«0xFF» означает, чтонавыходебудетлог. «1», а«0x00» — лог. «0». Этойконструкциеймыпроверяем, естьлипередроботомпрепятствиеи скакойоностороны:

if (!(PINB & (1<<PINB.0)))

{

...

}

Еслинафототранзисторпопадаетсветотик-диода, тонаногемикроконтроллераустанавливается«0», ироботначинаетдвижениеназад, чтобы отъехатьотпрепятствия. Потомразворачивается, чтобыснованестолкнутьсяспреградой, изатемопятьедетвперед. Таккакунасдвадатчика, томыпроверяемналичиепреградыдвараза— справаислева, ипотому можемузнать, скакойстороныпрепятствие. Команда«delay_ms(1000)»

XÀÊÅÐ 08 /128/ 09

указываетнато, чтопройдетоднасекунда, преждечемначнетвыполнятьсяследующаякоманда.

СОБРАТЬТЕРМИНАТОРА

Ярассмотрелбольшинствоаспектов, которыепомогуттебесобрать первогоробота. Нонаэтомробототехниканезаканчивается. Если справишьсяспервымэтапом, тоутебяпоявитсякучановыхвозможностей. Можноусовершенствоватьалгоритмробота, — например, что делать, еслипрепятствиенескакой-тостороны, апрямопередроботом? Такженепомешаетустановитьэнкодер— простоеустройство, котороепоможетточнознатьрасположениероботавпространстве. Для наглядностивозможнаустановкацветногоилимонохромногодисплея, которыйбудетпоказыватьуровеньзарядааккумулятора, расстояние допрепятствияиразличнуюотладочнуюинформацию. Непомешает усовершенствоватьдатчики— установитьTSOP (этоик-приемники, которыевоспринимаютсигналтолькоопределеннойчастоты) вместо обычныхфототранзисторов. Помимоинфракрасныхдатчиковсуществуютультразвуковые; стоятподорожеитоженелишенынедостатков, новпоследнеевремянабираютпопулярностьуроботостроителей. Чтобыроботмогреагироватьназвук, былобынеплохоустановить микрофонысусилителем. Нопо-настоящемукласснымясчитаюуста- новкукамерыипрограммированиенаееосновемашинногозрения! ЕстьнаборспециальныхбиблиотекOpenCV, спомощьюкоторыхможно запрограммироватьраспознаваниелиц, движенияпоцветныммаякам имноговсегоинтересного. Всезависит только от твоих фантазии и умений. z

109

АЛЕКСЕЙ «CLUSTER» АВДЮХИН / CLUSTERRR@CLUSTERRR.COM /

ЧТОНАМСТОИТ «УМНЫЙДОМ» ПОСТРОИТЬ

>> phreaking

>>

ным. Ядоработалпрограмму, котораяобщаетсячерезCOM-портс «умнымдомом», так, чтобыонапринималаподключенияпосети, позволяяуправлятьвсемудаленно.

Витогеявернулсяктому, счегоначинал: компьютерприходилось постояннодержатьвключенным.

Мною были рассмотрены различные способы работы с последовательным портом через сеть. Решение нашлось, когда я приобрел роутер ASUS WL-500gP. Дело в том, что в этом замечательном устройстве крутится Linux, а внутри роутера есть два UART-порта, которые используются на заводе для отладки.

Один из них позволяет работать с системной консолью, а второй совсем никак не используется. Именно это нам и надо! Ничто не мешает превратить UART в COM-порты, используя микросхему MAX3232. Именно так я и сделал. Подробнее фича рассматривалась совсем недавно, в z№ 125 (статья Сергея Долина «Великий и могучий UART»). Итак, мыполучилироутер, гдеестьLinux, сетьи COM-порты— идеальноеустройстводлямоихцелей, таккакработает круглосуточно, нешумитиэлектричествакушаетмало. Саппаратной точкизрениярешениенайдено, нокакбытьссофтом? Иязадался вопросомпрограммированияподроутер.

АЛЬТЕРНАТИВНЫЕ

МЕТОДЫ

Еслитынехочешьразбиратьсвойроутер, томожешьпростокупитьUSBCOM шнурокивоткнутьеговUSB-порт. ВпрошивкеОлегаужеестьдрайверадлятакихустройствнаосновечипа«pl2303». Достаточнозагрузить модуликомандами«insmod usbserial.o» и«insmod pl2303.o». Врезультате появитсяещеодинпорт«/dev/usb/tts/0».

буду краток. В USB-порт я воткнул флешку побольше, подключился к роутеру телнетом и выполнил следующие команды:

УСТАНОВКАIPKG

mount /dev/scsi/host0/bus0/target0/lun0/

part1 /opt ipkg.sh update

ipkg.sh install ipkg-opt ipkg update

Обративнимание, что«/dev/scsi/host0/bus0/target0/ lun0/part1» — этоEXT3-разделнамоейфлешке. Онауже разбитаиотформатирована; соответственно, утебяпуть можетотличаться. Полагаю, тыужезнаешь, какисполь-

зовать«fdisk» и«mke2fs»; яопущуэтиинструкции. Да, и незабывай, чтоприэтомуроутерадолженбытьдоступв интернет, — онбудетсамкачатьпакеты. Чтобымонтированиепроизводилосьавтоматическипослезагрузки, я выполнилещенесколькокоманд:

АВТОМАТИЧЕСКОЕМОНТИРОВАНИЕФЛЕШКИ echo "#!/bin/sh" > /usr/local/sbin/post-

mount

echo "mount /dev/scsi/host0/bus0/target0/ lun0/part1 /opt" >> /usr/local/sbin/postmount

chmod +x /usr/local/sbin/post-mount flashfs save

>>

ВНУТРИРОУТЕРА

flashfs commit flashfs enable

Файл«post-mount» выполняетсясистемойнаавтоматепослемонтированиядисков, апоследниетристрокисохраняютизмененияво встроеннойпамятироутера. Незабывайвыполнятьих, иначерискуешьпотерятьданныепослеперезагрузки! Затемможноустанавливатьпакетыизрепозитория, используяпростуюкоманду«ipkg install <имя_пакета>».

ре: долго, затоудобно. Еслихочешьделатьтакже, тосмелоставьпа-

кет«buildroot». Делаетсяэтооднойкомандой«ipkg install buildroot»,

еслиipkg утебяужеустановленинастроен. Далеестановятсядоступныgcc, g++, make ивсестандартныебиблиотеки. Надеюсь, тыуже знаешь, какихиспользовать? Япервымделомнаписалпростейшую программу:

HELLO WORLD

[Cluster@CLUSTER Cluster]$ cat hello.c #include <stdio.h>

}

tcflush(fd, TCIFLUSH); tcgetattr(fd, &options); options.c_cflag &= ~PARENB; options.c_cflag &= ~CSTOPB; options.c_cflag &= ~CSIZE; options.c_cflag |= CS8; options.c_cflag &= ~CRTSCTS;

options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); cfsetospeed(&options, B9600);

tcsetattr(fd, TCSANOW, &options); fcntl(fd, F_SETFL, FNDELAY);

printf("UART (%s) port opened\n", UARTPORT); return fd;

>>

int i = 1;

if ((sock = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0)

{

perror("Can’t create socket"); return -1;

}

bzero(&sa, sizeof(sa)); sa.sin_family = AF_INET; sa.sin_port = htons(CCPORT);

sa.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);

if (bind(sock, (struct sockaddr *)&sa, sizeof sa))

{

perror("Can’t bind port"); close(sock);

return -1;

}

if (listen(sock, 15))

{

perror("Can’t listen port"); close(sock);

return -1;

}

if (ioctl(sock, FIONBIO, &i))

{

perror("Can’t set non-blocking mode"); close(sock);

return -1;

}

printf("Listening on port %u\n", CCPORT); return sock;

}

Константа«CCPORT» — этономерпорта, накоторыйбудутприниматьсясоединения. Обративнимание, чтояперевожусокетв неблокирующийрежим(хочумаксимальноупроститькод). Вызовом этихдвухфункцийяначинаюработупрограммы. Теперьвбесконечномцикленеобходимопроверятьналичиеданныхсобеихсторони передаватьихдальше. Кодпростой, нослишкомдлинныйдлястатьи, поэтомуищиегонадиске. Витогероутерсталсвоеобразнымпере- ходникоммеждусетьюиCOM-портом.

XÀÊÅÐ 08 /128/ 09

КЛИЕНТСКИЕПРОГРАММЫ

Протоколдляобщенияс«умнымдомом» сталоченьсложным, он слишкомзаточенподмоинуждыиописыватьеготутнетсмысла. ОсновнуюклиентскуюпрограммуянаписалдляWindows, используя приэтомBorland Delphi. Получиласьсофтина, котораязапускается вместессистемойивиситвтрее. Приэтомкаждыенесколькосекунд онаподключаетсяксервернойпрограмме, котораязапущенана роутере. Когдасоединениеустановлено, происходитобменданными: компьютерузнает, какиеустройстваприсутствуютикакиевключены, какаятемпературавкомнатеит.д. Остальныефункцииизменились незначительно, ихяописывалвначалестатьи. Идейприэтомне меньше, реализоватьтакможнооченьмногое.

БОНУСЫРОУТЕРА

ЕсливсеэтобезобразиеработаетподЛинуксом, значит, можноиспользоватьмножестводругихутилит, портированныхнаэтотроутер. Самоеочевидное— этовеб-сервер! Яиспользую«lighttpd», ондостаточнолегкийиумеетвсе, чтонужно. ЕгонетрудноподружитьсPHP.

Ачтомешаетнаписатьклиентдля«умногодома» наPHP? Именно такяисделал, используяфункциидляработыссокетами. Этодало возможностьуправлятьдомомслюбогоустройства, накотороместь веб-браузер, например, мобильноготелефона. Даженепришлось переноситькоднаСимбиан.

Такжеявоспользовалсяутилитой«rrdtool», — этооченьинтересная программа, котораяпозволяетзаноситьинформациювсвоеобразную базуданныхирисоватьпонейграфики. Мнебылолюбопытно, ия реализовалвыводграфиковсданнымиотемпературезапрошедшиесутки, неделюит.д. Получилосьвесьмасимпатично. Планирую ещесделать, чтобыотслеживалосьдвижениевкомнате, ироутер присылалмнеSMS, есливдругвкомнатукто-товошел. Своеобразная самодельнаясигнализация.

КОФЕВПОСТЕЛЬ

Встатьеяхотелпоказатьтебе, чтоприсочетаниисвоеобразного «железа» исофтаможнополучитьоченьинтересныерезультаты. Обыкновенныйроутерможнодаженаучитьваритькофе, главное

— уметьпрограммироватьподнеобычныеплатформыиграмотно согласовывать«железо». Оченьнадеюсь, чтотывдохновишьсяэтой статьейисделаешьчто-нибудьгораздокруче. z

115

>> SYN/ACK

_SSH3R1FF-

/ SSH3R1FF@GMAIL.COM /

Серпом поаськам

РежемIM, Skype, P2P ивсеостальное

Оченьмногиелюбятнаработеобщатьсяпоаське, зависатьв«Одноклассниках», качатьфайлы, вобщем, заниматьсявсем, чемугодно, нотолько несвоиминепосредственнымислужебнымиобязанностями. Естественно, раноилипоздноэтонадоестначальству, ирешениепоблокировке всегоивсяпретворятьвжизньпридетсятебекакадмину.