Тогда передаточная функция замкнутой системы с единичной связью будет определяться следующим образом:
Wзам 1 (p)= |
|
Wраз 1 |
(p) |
|
= |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
. |
||||
1+Wраз 1 (p) |
Tµ2 |
p +Tµ p |
+1 |
0.0004 p2 |
+ 0,02 |
p +1 |
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
3. Тр = 4,8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Wраз 1 (p)= |
|
T |
p +1 |
|
|
|
|
|
Kф |
|
|
K |
0 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|||||
01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
= |
||||||
4 Tµ Kф К0 p |
Т |
µ p +1 |
T01 p +1 |
4 Tµ p (Tµ p +1) |
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
= |
|
1 |
|
= |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
= |
|
|
1 |
|
. |
|
||||||
4 Tµ2 p2 + 4 Tµ p |
4 0,02 p (0,02 p +1) |
|
0,0016 p2 + 0,08 p |
|
|||||||||||||||||||||||||
Тогда передаточная функция замкнутой системы с единичной отрицательной обратной связью определится следующим образом:
Wзам 1 |
(p)= |
Wраз 1 (p) |
|
= |
1 |
|
= |
|
1 |
. |
||
1+Wраз 1 |
(p) |
4 Tµ2 p2 + 4 Tµ p +1 |
0,0016 p2 |
+ 0,08 p +1 |
||||||||
|
|
|
|
|
||||||||
2.3.2. Определение передаточной функции разомкнутой и замкнутой САР при изменении значения постоянной времени Tp1.
1. Tp1 = T01 = 0,08 c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Wраз 1 (p)= |
T p +1 |
|
|
Kф |
|
|
|
K |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||
01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
= |
|
|
|
= |
|
|||
2 Tµ Kф К0 p |
Тµ p + |
1 |
T01 p +1 |
2 |
Tµ p (Tµ p +1) |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
= |
|
1 |
= |
|
|
1 |
|
|
|
|
|
= |
|
1 |
|
|
. |
||
2 Tµ2 p2 + 2 Tµ p |
2 0,02 p (0,02 p +1) |
0,0016 p2 + 0,04 p |
|||||||||||||||||
Тогда передаточная функция замкнутой САР при единичной отрицательной обратной связи равно будет определяться следующим выражением:
Wзам 1 |
(p)= |
|
Wраз 1 (p) |
= |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
1 |
|
. |
||||||
1+Wраз 1 (p) |
|
2 Tµ2 |
p2 + 2 Tµ p +1 |
0,0016 |
p2 + 0,04 |
p +1 |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
2. Tp2 = 0,5 T01 = 0,04c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
Wраз 1 (p) |
|
|
|
0.5 |
T p +1 |
|
Kф |
|
|
K |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
= |
|
|
|
01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
= |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
2 Tµ Kф К0 p |
Тµ p +1 |
T01 p +1 |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
= |
|
|
|
|
0,5 T01 p +1 |
|
= |
|
|
|
0,04 p +1 |
|
|
|
||||||||||||
|
2 |
T |
|
p (T |
|
p +1) |
(T |
p +1) |
|
|
|
||||||||||||||||
|
µ |
µ |
0,04 p (0,02 p +1) (0,08 p +1) |
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Тогда передаточная функция замкнутой САР будет определяться следующим выражением:
|
(p)= |
|
|
|
Wраз 1 (p) |
|
0,5 |
T p +1 |
|
||||
Wзам 1 |
|
|
|
|
|
= |
|
01 |
|
|
= |
||
1 |
+Wраз 1 (p) |
2Tµ p (Tµ p +1) (T01 p +1)+ 0,5T01 p +1 |
|||||||||||
|
|
|
|
||||||||||
|
= |
|
|
|
|
0.0625 p +1 |
|
. |
|
||||
|
0,04 p (0,02 p +1) (0,08 p +1)+ 0,04 p +1 |
|
|||||||||||
3. Tp3 = 2 T01 = 0,16 c
7