5. Варианты работы
Исходным материалом для выполнения заданий по лабораторной работе является математическое описание многомерного объекта, заданное в виде системы дифференциальных уравнений, передаточных матриц, структурной схемы или пространства состояний.
13
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
14
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
16
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
17
6.Содержание отчета
6.1. Цель работы.
6.2. Математическое описание объекта регулирования.
В соответствии с конкретным вариантом задания и п.3.1 представить
исходное описание объекта;
описание объекта в изображениях по Лапласу в неявном виде (2) относительно регулируемых величин;
передаточные матрицы Wou(p) и Wof(p) объекта по управляющему и возмущающему воздействиям;
структурную схему объекта.
6.3. Математическое описание замкнутой многомерной САР:
структурная схема замкнутой САР;
описание САР в изображениях по Лапласу и вывод передаточных матриц Wg(p) и Wf(p) системы;
характеристическое уравнение САР, полученное из передаточных матриц, и его корни;
описание замкнутой САР с помощью системы дифференциальных уравнений;
описание системы в пространстве состояний в матричном и скалярном видах;
характеристические уравнения системы |A|=0;|pE-K|=0, полученные по её матричным описаниям.
6.4. Текст программы для численного исследования системы.
6.5. Графики переходных процессов в системе при отработке задающих и возмущающих воздействий (см. п.4.2, 4.3, 4.4), и результаты сопоставительного анализа полученных результатов с видом передаточных матриц САР и её структурной схемой.
18
7. Темы контрольных вопросов
7.1. Особенности многомерных объектов, отличающие их от одномерных.
7.2. Формы математического описания многомерных объектов и систем.
7.3. Наиболее рациональные приемы перехода от модели многомерного объекта к модели замкнутой многомерной САР.
7.4. Описание многомерных объектов и систем с помощью дифференциальных уравнений общего вида.
7.5. Способы построения структурных схем многомерных объектов и систем.
7.6. Порядок получения передаточных матриц многомерного объекта или системы.
7.7. Порядок описания многомерной САР в пространстве состояний.
7.8. Получение характеристического уравнения многомерной САР по её писанию в изображениях по Лапласу; с помощью передаточных матриц; в пространстве состояний.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф. – М. Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.
2. Егоров А.И. Основы теории управления / А.И Егоров. – М. Физматлит, 2004. - 504 с.
3. Теория автоматического управления: учебник / под ред. В.Б. Яковлева. – М. Высш. шк., 2005. – 567 с.
4. Никулин Е.А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем: учебное пособие для вузов / Е.А. Никулин. – СПб. БВХ –Петербург, 2004. – 604 с.
5. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования / В.Т.Морозовский. М.: Энергия, 1970. 288 с.
6. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязных систем / О.С. Соболев М.: Энергоатомиздат, 1985. 120 с.
19
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4
МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ
СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ