6. Методические рекомендации

1. . К п. 5.1. При получении зависимостей использовать двухлучевой осциллограф. Обмотку возбуждения Д1 присоединить к выходу G при помощи коммутационных проводов.

2. . К п. 5.2. Значения фазовой и амплитудной погрешностей Д1 измеряются в положении P₁=0 (точность φ = 0)

3. . К п. 5.3. Для соответствующих схем соединения обмоток возбуждения Д2 учитывать направление их намотки в соответствии с обозначениями на лицевой панели стенда. Обмотки возбуждения Д2 присоединить к выходу G при помощи коммутационных проводов.

4. . К п.5.4. Значения остаточного напряжения в схеме с согласным включением обмоток возбуждения и абсолютной погрешности в схеме с встречным включением измеряются в положении P₂ = 0 (то есть х=0).

5. . К п.5.6. Дальнодействие Д2 с встречным включением обмоток возбужде­ния (чувствительного к перемещению) определяется углом наклона статической характеристики сенсора и интервалом, соответствующим участку АБ кривой на рис. 3.

7. Контрольные вопросы

1. . Какие методы компенсации температурной погрешности вихретоковых сенсоров ближней локации вам известны ?

2. . Какие параметры контролируют в робототехнических системах при помощи вихретоковых сенсоров ближней локации?

3. . Пояснить, как осуществляется контроль параметров при помощи знакочувствительных сенсоров ближней локации.

4. . Пояснить принцип работы индукционных сенсоров линейных перемещений.

5. . Какие задачи позволяет решить использование двух обмоток возбуждения в индукционных сенсорах линейных перемещений 7

6. Как обеспечить линейность статической характеристики индукционного сенсора с встречным включением обмоток возбуждения?

7. Пояснить смысл понятия дальнодействие. Как повысить дальнодействие индукционного сенсора линейных перемещений?

7.8. Как связаны диапазон измеряемых перемещений, чувствительность и дальнодействие индукционных сенсоров?

7.9. Как определить дальнодействие индукционного датчика линейных перемещений с согласным включением катушек возбуждения, индукционного датчика угловых перемещений?

7.10. Какие факторы определяют значения абсолютных амплитудной и фазовой погрешностей индукционного датчика угловых перемещений?

7.11. Как влияет уровень остаточного напряжения измерительной обмотки индукционного датчика линейных перемещений с согласным включением обмоток возбуждения на значение абсолютной погрешности сенсора?

7.12. Как влияет частота токов в обмотке возбуждения на значения абсолютных погрешностей датчиков, исследуемых в работе? Обоснуйте ответ на основе анализа физических процессов для каждого из рассмотренных сенсоров.

7.13. Как конструктивные параметры датчиков, исследуемых в работе, влияют на их дальнодействие? Приведите качественный вид таких зависимостей и обоснуйте их вид на основе анализа физических процессов.

7.14. Какие виды погрешностей, кроме температурной, имеют место в индукционных сенсорах ближней локации?

7.15. Почему измерительная обмотка сенсора угловых перемещений установлена перпендикулярно обмотке возбуждения, а в сенсоре линейных перемещений - параллельно?

7.16. Какой вариант включения обмоток возбуждения в индукционном сенсоре линейных перемещений, используемом в системе, замкнутой по положению, предпочтительнее? Обоснуйте это с позиции теории автоматического управления.

7.17. За счет каких мероприятий возможно уменьшить коэффициент нелинейности статических характеристик исследуемых в работе сенсоров?

7.18. Какое питание обмоток возбуждения индукционных сенсоров, исследуемых в работе, является предпочтительным с точки зрения уменьшения значений абсолютных погрешностей: импульсное или синусоидальное? Поясните для каждого датчика на основе анализа физических процессов

19. Как выбрать частоту токов в обмотке возбуждения индукционного сенсора с точки зрения обеспечения независимости результатов измерении от физических параметров рабочей среды?

20. Какой параметр индукционного сенсора определяет его инерционность? Возможна ли ситуация, когда инерционность датчика определена требованиями к помехоустойчивости его работы? К погрешности измерений сенсора?

7.21. Как влияет наличие ферромагнитных материалов в зоне измерений на выходную характеристику индукционного сенсора с согласным включением обмоток возбуждения? Привести вид характеристики при наличии в зоне измерений ферромагнитного листа ограниченной длины.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Анненков, А.Н. Информационные устройства робототехнических систем [Текст]: учеб. пособие / А.Н. Анненков. – Воронеж: Воронежский государственный технический университет, 2006. – 133 с.

2. Лукинов, А.П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств [Текст]: учеб. пособие / А.П. Лукинов. – СПб. : Издательство «Лань», 2012. – 608 с.: ил. (+CD) – (Учебники для вузов. Специальная литература)

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

по выполнению лабораторных работ № 4-6 по дисциплине

«Информационные устройства и системы в робототехнике»

для студентов направления