- •Курсовой проект
- •Часть 1. Исследование линейной сар с пи-регулятором по
- •Часть 2. Оценка качества переходных процессов сау по
- •Определение параметров для различных коэффициентов веса.------------41
- •Вариант 24
- •Часть 1
- •Часть 2
- •Часть 1 исследование линейной сар с пи-регулятором по корневым критериям качества
- •Структурная схема исследуемой системы регулирования
- •Определение значений параметров настройки и для и, п и
- •Определение переходных функций по задающему воздействию для и, п и
- •3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора:
- •Переходной процесс правее точки пи-регулятора
- •Степень затухания Определение переходных функций по возмущающему воздействию для и, п и пи-регуляторов
- •3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора
- •3.2 Переходной процесс правее точки пи-регулятора
- •Определим ачх замкнутой сар по задающему воздействию
- •3.1. Ачх левее точки пи-регулятора
- •3.1. Ачх правее точки пи-регулятора
- •По ачх определяем косвенные показатели качества
- •Ачх замкнутой сар по возмущающему воздействию
- •Определим ачх по ошибке
- •Вычисление интегральной квадратичной оценки
- •Часть II: Интегральные оценки качества переходных процессов
- •Определение параметров для различных коэффициентов веса
- •Список использованной литературы
Вычисление интегральной квадратичной оценки
1. И-регулятор
По задающему воздействию
;
М2=0.4 k0=0.16;
По возмущающему воздействию
М1=0.33 k0=0.187;
;
2. П-регулятор
По задающему воздействию
;
;
По возмущающему воздействию
;
;
3. ПИ-регулятор
По задающему воздействию
;
;
По возмущающему воздействию
;
;
Часть II: Интегральные оценки качества переходных процессов
Цель работы: оценка качества переходных процессов САУ по интегральным квадратичным критериям.
Т1=0.2
Т2=0.7
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция замкнутой системы:
Характеристическое уравнение замкнутой системы:
По критерию Гурвица система будет находиться на границе устойчивости при равенстве нулю определителя:
Найдем выражение интегрального квадратичного критерия при .
Изображение ошибки регулирования:
Установившаяся ошибка :
Изображение переходной составляющей ошибки регулирования:
Это выражение соответствует виду :
Найдем выражение для :
Это выражение соответствует виду для :
Улучшенный интегральный критерий:
Условие оптимальности значения к:
Коэффициент веса:
Как видно из полученного результата, увеличение γ приводит к уменьшению коэффициента усиления и, следовательно, к менее колебательному переходному процессу.