книги / Системы управления электромеханическими исполнительными механизмами

3.Рекомендации по выбору значений (уровней) тестовых сигналов и параметров расчета для четырех опытов

3.1. Ступенчатое задание в «малом»

Может быть ориентировочно вычислено по формуле

Rнач (0) Rуст (0) 1/ 1 ,

где 1 – коэффициент обратной связи по выходной координате

(скорости или положения ЭМОУ в зависимости от исследуемой структуры САУ). Заметим, что начальное Rнач и установившееся Rуст значения задающего воздействия необходимо принять одинаковыми. Производную ступенчатого задающего воздействия dR/dt(0) и возмущение F(0) (нагрузку на валу привода) в этом опыте надо принять нулевыми.

Критерий верного выбора ступенчатого задания – число тактов апериодического управления выходной координатой должно быть равно порядку «n» ЭМОУ.

Шаг расчета (интервал вывода графиков) рекомендуется во всех опытах принять в диапазоне 0,0001…0,0005 с. Параметр времени расчета переходных процессов в каждом опыте подбирается индивидуально.

3.2. Ступень задания нагрузки на валу двигателя

Принимается не больше номинального значения, т.е. F(0) = = ic ≤ iн, при котором САУ будет принадлежать линейной модели.

Всезадающиекоординаты(Rнач, Rуст, dR/dt) принятьнулевыми. Критерий верного выбора – число тактов финитного управле-

ниявыходнойкоординатойдолжно бытьравно порядку«n» ЭМОУ.

3.3. Реакция ЭМСУ на одновременное изменение задающего и возмущающего воздействий

Соответствует суперпозиции реакций опытов 3.1 и 3.2, т.е. задающие воздействия САУ необходимо взять из опыта 3.1, а возмущающее – из опыта 3.2.

91

Критерий оптимального управления – число тактов финитного управления выходной координатой должно быть равно порядку «n» ЭМОУ.

3.4. Ступенчатое задание в «большом»

Задается из условия работы САУ в режиме насыщения хотя бы одной координаты (в нелинейной зоне работы), например координаты управления на уровне 10 В. При этом, как и в опыте 3.1, необходимо принять Rнач Rуст.

Критерий верного выбора величины ступенчатого задания – число тактов управления выходной координатой должно быть больше порядка ЭМОУ.

В общем случае студентам может быть предложено исследовать реакцию САУ на линейное задающее воздействие, т.е. с применением задатчика интенсивности первого рода. Для оценки реакции САУ на линейное задающее воздействие необходимо задать:

Rнач(0) = 0, Rуст(0) 0 и dR/dt 0, например dR/dt = 10 (1/с2); задает-

ся преподавателем или выбирается самостоятельно исходя из реальных возможностей и требуемых ограничений фазовых переменных электропривода.

92

Учебное издание

Казанцев Владимир Петрович

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ МЕХАНИЗМАМИ

Лабораторный практикум

Редактор и корректор Е.М. Сторожева

Подписано в печать 23.04.2018. Формат 90×60/16. Усл. печ. л. 5,9. Тираж 14 экз. Заказ 69/2018.

Издательство Пермского национального исследовательского

политехнического университета.

Адрес: 614990, г. Пермь, Комсомольский пр., 29, к. 113.

тел.: (342) 219-80-33.

93