3. Расчет и построение асимптотических лачх и лфчх разомкнутых сар

   1. Управляющее воздействие

Разомкнутая САР при управляющем воздействии, когда выходом является выходная величина внешнего контура, представляет собой последовательно соединенные колебательное и интегрирующее звенья.

где T ==0,014 с, а =0,707.

Для упрощенного внутреннего контура разомкнутая САР представляет собой последовательно соединенные апериодическое и интегрирующее звено.

Разомкнутая САР при управляющем воздействии, когда выходом является выходная величина внутреннего контура, представляет собой последовательно соединенные колебательное и пропорциональное звенья.

где T ==0,014с, а =0,707.

Для упрощенного внутреннего контура разомкнутая САР представляет собой последовательно соединенные апериодическое и пропорциональное звено.

где T’_μ=2T_μ=0,02с.

2. Возмущающее воздействие

Разомкнутая САР при возмущающем воздействии, когда выходом является выходная величина внешнего контура, представляет собой интегрирующее звено объекта регулирования.

Для упрощенного случая функция останется такой же.

Разомкнутая САР при возмущающем воздействии, когда выходом является выходная величина внутреннего контура, будет аналогична разомкнутой САР, когда воздействие управляющее, а выходная величина – выход внешнего контура регулирования.

где T ==0,014с, а =0,707.

То же самое и для упрощенного контура

Расчет ЛФЧХ при управляющем воздействии представлен в таблице 7, а при возмущающем в таблице 8.

Таблица 8 Расчет ЛФЧХ при управляющем воздействии

Таблица 9 Расчет ЛФЧХ при возмущающем воздействии

Рис. 17 Логарифмические частотные характеристики разомкнутых САР при управляющем воздействии

Рис. 18 Логарифмические частотные характеристики разомкнутых САР при возмущающем воздействии

Вывод:

Т.к. регулятор внутреннего контура содержит интегрирующее звено, то САР является астатической по управляющему воздействию. Регулятором внешнего контура является пропорциональное звено, поэтому САР – статическая по возмущающем воздействию. Статическая ошибка, возникающая при возмущающем воздействии равна 4T_μ/T₂₀=0,667, что подтверждается и аналитическими расчетами и экспериментом. Замена колебательного звена внутреннего контура на апериодическое, с удвоенной наименьшей некомпенсируемой постоянной времени, приводит к тому, что у системы уменьшается перерегулирование и время регулирования. Сравнительные данные кривых представлены в таблице 9.

1. Определение показателей качества статических сар

По полученным кривым переходных процессов (рис. 12 и рис. 15) могут быть получены (вычислены) основные статические и динамические показатели статических САР при управляющем и возмущающем воздействиях:

• По управляющему воздействию:

;

• По возмущающему воздействию:

;

Рассматриваемая система статическая по возмущению. В установившемся режиме обязательно или 0. Тот же сигнал на входе внутреннего контура, т.е. на входе регулятора должен быть