Усі Лекції і методички із ВНС

повністю усунута шляхом побудови відповідної комбінації двочастотних даних.

Багатошляховість спричинена додатковими відбиттями сигналу (які можуть також мати місце під час передачі з супутника). Інтерференція між прямим та відбитим сигналами здебільшого не є випадковим процесом, однак вона може проявлятись як шум. Через вплив перешкоди, що відбиває радіохвилі, виникає ще одне зображення реальної антени, яке змінює модель антени. Обидва ефекти — множинності поширення та формування зображень — можна суттєво зменшити, якщо для спостережень вибирати пункти, поблизу яких додаткові відбиття неможливі

(будинки, транспортні засоби, дерева тощо), а також шляхом відповідного конструювання антени. Зазначимо, що множинність поширення залежить від частоти. Тому фази несучої хвилі підпадають під менший вплив, ніж кодові відстані,

для яких похибка може досягати метрового рівня.

Випадковий шум містить головним чином шум спостережень та випадкові складові через багатопутність (особливо для кінематичних застосувань). Підсумкові дані про шуми вимірювань псевдовідстаней наводяться в табл. 2.3.

Таблиця 2.3

Шум вимірювання відстані

Шуми вимірів, систематичні зсуви, обумовлені супутниками, а також поширенням сигналів, об'єднуються в параметрі еквівалентної похибки визначення відстані користувачем (UERE). UERE передається у навігаційному повідомленні.

Цей параметр дає можливість оцінити досяжну точність визначення місцеположення окремої точки одним приймачем.

2.2.7 Моделі визначення координат пунктів

Відомі два класичні методи (моделі) визначення координат пункту за GNSS

спостереженнями:

абсолютний метод або метод визначення координат точки і поправки годинника приймача за виміряними псевдовідстанями;

відносний метод визначення координат пункту, який полягає у обчисленні координат невідомої точки відносно відомої за різницями фазових спостережень,

виконаних на обох пунктах одночасно.

Визначення відносного місцеположення спрямоване на обчислення вектора між двома точками, який часто називають GPS-базою.

2.2.8 Методи GPS-спостережень

Спочатку було створено тільки два методи GPS-вимірювань: статичний та кінематичний. Здавалось, ці дві технології задовольняють як цивільні, так і військові організації.

Проте користувачі вимагали підвищення точності результатів вимірювання з одночасним скороченням часу на виконання вимірювання. Це вимагало поліпшення системи GPS, конструювання компактніших, легших, переносних приймачів з удосконаленим програмним забезпеченням. Останнє, своєю чергою, привело до того, що на основі вищеназваних технологій вимірювання було створено ще декілька, а саме:

1.Статичні відносні технології вимірювання (Static relative positioning).

2.Кінематичні відносні технології вимірювання (Cinematic relative positioning).

3.Напівкінематична відносна технологія (semi-cinematic relative positioning)

(технологія "стій/йди" - technology: "stop and go").

4. Технологія псевдостатична, псевдокінематична, відносна реокупа-ційна

(pseudo-static, pseudo-cinematic relative positioning, intermittent static positioning, reoccupation).

5.Технологія швидка статична відносна (fast/rapid static relative positioning).

6.Диференційні GPS-технології (differential GPS-DGPS).

Одним із найважливіших параметрів, які визначають режим роботи приймача,

є файл конфігурації місії. Він може бути різним залежно від особливостей шести

вищеназваних технологій вимірювання. Для побудови супутникових геодезичних мереж (далі СГМ) та топографічного знімання існують відповідно два основні режими роботи: статичний режим - для СГМ та режим знімання "стій/йди" - для знімання. Назва "статичний" походить від статичного збирання інформації на пункті упродовж певного проміжку часу. Мінімально два приймачі виконують спостереження тих самих супутників упродовж однієї або декількох сесій спостережень (по декілька годин щодня) і залишаються стаціонарно на тих самих пунктах.

Для відносних кінематичних технологій один приймач установлюють стаціонарно, на точці з відомими координатами, а другий - на рухомому об'єкті. Це типова навігаційна технологія. У ній застосовується так зване положення об'єкта в

"реальному часі". Суть цієї технології в тому, що базова (нерухома) станція передає до рухомого приймача поправки, які використовуються ним для уточнення координат рухомої станції. Детальніше технологію "реального часу" буде описано далі.

Технологія дає змогу визначити дискретно (із перервами 1-5с) координати рухомого об'єкта щодо приймача, встановленого стаціонарно. Такий режим застосовується, наприклад, під час аерознімання. Технологію "стій/йди" називають ще напів-кінематичною. Головна відмінність цієї технології від кінематичної у тому,

що під час визначення положення рухомий приймач (роверний) не рухається, як у кінематичній технології, а зупиняється (стоїть) деякий короткий проміжок часу на точці, координати якої визначаються.

Статичні і швидкі статичні. Статичний метод є основним під час побудови СГМ і застосовується найчастіше. Для статичної технології всі приймачі за весь час спостережень розміщені на одних і тих самих пунктах. Час виконання спостережень залежить переважно від заданої точності та від віддалі між пунктами (довжин векторів) .

З багаторічного досвіду різних організацій відомо, що достатня тривалість сесій спостережень на пунктах:

1. 30-90 хвилин для локальних мереж.

2.1-2 доби для пунктів, зарахованих до державної, геодинамічної мереж.

3.4-6 діб для сесій континентальних й основних геодинамічних мереж.

На практиці точність такої технології становить 5 мм ± 1 мм на 1 км довжини вектора, що визначається. Під час вимірювання статичними методами важливим є підбір відповідних приймачів. Для відстаней між пунктами, більших за 100 км,

потрібно використовувати приймачі із частотами L1 та L2. На коротких лініях, коли є достатня кількість супутників, за умови доброї геометрії розташування супутників можна отримати високу точність за порівняно невеликої тривалості спостережень.

Швидкість вимірювання та підвищена продуктивність підтримуються достатньо досконалими алгоритмами оброблення у програмному забезпеченні SKI (Leica).

Важливим для супутникових спостережень є так званий геометричний фактор.

Точність лінійної просторової засічки залежить не тільки від точності лінійного вимірювання, але й від геометрії розташування супутників: від кутів, під якими перетинаються у шуканій точці напрямки із супутників. Величину геометричного фактора часто пов'язують з об'ємом багатогранної фігури, вершини якої збігаються із розташуванням супутників та точками спостережень. Установлено: чим більший об'єм багатогранної фігури, тим менше проявляється вплив геометрії розташування супутників на результативну точність визначення координат пункту. Під час взаємного зближення супутників об'єм цієї фігури зменшується, а вплив геометричного фактора зростає.

Статичний метод – це класичний метод GPS-знімання, який використовується на довгих лініях. Спостереження можуть тривати декілька годин.

На коротких лініях, за нормальних умов для роботи, час спостережень може бути значно зменшеним – до 5-10 хвилин. Звідси термін "швидка статика". Отже,

для "швидкої статики" час спостережень скорочується.

Проте під час "швидкої статики" мобільна станція залишається на пункті 5-10

хвилин. Потім вона вимикається і переміщується на наступну точку.

З іншого погляду, "швидка статика" є різновидом статичного методу. Для

"швидкої статики" особливо необхідно, щоб іоносферні збурення були більш-менш ідентичними для двох точок встановлення. Для всіх GPS-вимірювань і, особливо,

вимірювання технологією "стій/йди" беруть участь щонайменше два приймачі GPS.

Найви-гіднішим у цій технології є те, що рухомий приймач виконує вимірювання на рядових пунктах (наприклад, пікетах) тільки 1-2 епохи спостережень, які тривають від одної до кількох секунд. Час витрачається переважно тільки на переміщення з пункту на пункт, а на пункті -"затримуємось" і зразу ж ідемо далі.

Робота в режимі "стій/йди" складається із двох частин: 1 – частина ініціалізації, яка необхідна для того, щоб розв'язати початкову неоднозначність під час постопрацювання за допомогою програмного забезпечення LGO; 2 – мобільна частина, у межах якої розв'язання неоднозначності вносяться в програмне забезпечення LGO. Ініціалізація та наступна за нею мобільна частина називаються ланкою режиму "стій/йди ".

Головний недолік такої технології в тому, що протягом спостережень усієї мережі пунктів (під час вимірювання на пункті і навіть під час транспортування чи перенесення приладу з пункту на пункт) обов'язковим є зв'язок хоча б із чотирма супутниками GPS. Тому цю технологію неможливо застосувати на територіях із високими забудовами, у лісі. Рух під деревами, мостами перериває вимірювання.

Якщо з'являється повідомлення про втрату захоплення сигналів і, у результаті,

захоплення менше ніж чотирьох супутників, потрібно заново почати ланку спостережень. Тому цей метод можна застосувати тільки на відкритій місцевості,

незарослій і незабудованій.

Ініціалізацію можна виконувати одним із трьох способів:

1.Приблизно 25-хвилинне статичне вимірювання довільної бази. Це виконується до початку вимірювання. Мінімум два приймачі ведуть статичне вимірювання на двох довільних пунктах, а далі рухомий приймач виконує мобільну частину. Такий спосіб ініціалізації називають ще режимом "швидкої статики".

2.Установлення станції на точці з відомими координатами або відомим вектором між двома точками. Виконується вимірювання статично протягом 5-10 хв.

3.Статичне вимірювання із заміною антен. Обидва приймачі виконують вимірювання статично упродовж 5 хв, а далі в приймачах замінюються антени і

продовжуються спостереження ще близько 5 хв. Точність визначення координат точок у режимі "стій/йди" дорівнює 1-2 см ± 1 ррм.

Метод застосовується для знімання відкритих територій, доріг, трубопроводів та інших споруд лінійного типу. Метод успішно працює для малих віддалей між точками знімання. Він найшвидший і найекономніший; для спостережень потрібні лише чотири супутники, виконується на будь-якому транспорті або пішки. Недоліки

– сигнали від чотирьох супутників не повинні перериватися.

Метод «Reoccupation». Вона ґрунтується на подвійному GPS-вимірюванні на кожному пункті, що визначається, не вимагає, як технологія "стій/йди", постійного безперервного зв'язку із супутниками під час транспортування приймачів із пункту на пункт.

У вимірюванні беруть участь щонайменше два приймачі. Можуть одночасно працювати декілька рухомих приймачів. Тоді потрібно розраховувати маршрути так, щоб усі приймачі переміщались приблизно одночасно, тому що всі рухомі приймачі повинні починати спостереження на нових пунктах (після переміщення)

одночасно. Увесь маршрут кожний рухомий приймач повинен пройти за 2 години.

Вимірювання на кожному пункті триває близько 10-15 хвилин. На останньому пункті маршруту, що визначається, чекаємо 1-2 години на зміну конфігурації супутників і заново виконуємо спостереження GPS на кожному визначуваному пункті (реокупація) у зворотній послідовності. Це подвійне вимірювання на кожному пункті замінює ініціалізацію. Точність визначення вектора завдовжки до

10 км цим методом із застосуванням високоточних, двочастотних приймачів є такою: довжина вектора 3 см ± 2×10-6D, перевищення кінців вектора 4 см ± 2×10-6D.

Перевага цієї технології в тому, що вона не потребує зв'язку із супутниками під час транспортування приладів; недоліки – необхідність подвійного встановлення приймачів на тих самих пунктах та необхідність одночасного спостереження не менше ніж п'яти супутників.

Кінематичний метод. Робота у режимі "кінематика" аналогічна до режиму

"стій/йди". Вона складається із двох частин:

1.Частини ініціалізації, яка необхідна для того, щоб розв'язати початкові неоднозначності під час постпольової обробки, виконаного за допомогою програмного забезпечення LGO (Leica).

2.Мобільної частини, у межах якої розв'язання неоднозначності вносяться

упрограмне забезпечення LGO (Leica).

Розбіжностями між режимами "кінематика" і "стій/йди", по-перше, є те, що під час мобільної частини в режимі "стій/йди" вимірювання стосуються тільки реальних точок на місцевості, а під час мобільної частини в режимі "кінематика"

вимірювання стосуються визначених моментів часу; по-друге, як уже зазначалось, у

режимі "кінематика" мобільний приймач рухається безперервно, а в режимі

"стій/йди" мобільний приймач зупиняється.

Ініціалізація та наступна за нею мобільна частина називаються ланками режиму "кінематика".

Ініціалізація – необхідний процес. Неоднозначності повинні бути розв'язані під час постопрацювання за допомогою програмного забезпечення SKI. Тільки після цього значення знайдених неоднозначностей будуть послідовно передаватися вперед за допомогою SKI у мобільну частину ланки.

Ініціалізація може бути виконана з використанням:

1.Режиму "швидка статика".

2.Встановлення станції на точці з відомими координатами.

Щоб досягти високоточних результатів визначень координат у режимі

"кінематика", необхідно виконувати вимірювання у максимально сприятливих вікнах розміщення супутників. У табл. 2.5 наводимо умови спостережень GPS у

режимі «Кінематики».

Таблиця 2.5

Вибір вікон для спостережень у режимі "кінематика"

На мобільній ділянці ланки повинно спостерігатися не менше від чотирьох супутників. Якщо супутників менше ніж чотири, через втрату захоплення сигналу або розташування супутників програма LGO не може передавати вперед значення неоднозначностей, і ланка буде перервана.

Значення GDOP не повинне перевищувати 8, якщо результати за точністю мають досягати значень, зазначених у технічних характеристиках. Бажано, щоб значення GDOP дорівнювало або було менше за 5.

2.3 Про GNSS мережі активних референцних станцій

RTK мережа це мережа перманентних GPS та/або ГНСС станцій,

комбінування даних з яких використовується для генерації RTK корекцій для роверного (рухомого) приймача. Таке формування RTK поправок отримало назву

«Мережевої RTK». Зараз в літературі широко використовується термін RTN (Real

Time GNSS Network) – ГНСС мережа для роботи в режимі реального часу.

Сьогодні RTN функціонують в багатьох країнах світу, таких як США та Канада, Велика Британія та Ірландія, Німеччина, Іспанія, Польща, Угорщина та багато інших. RTK Мережі розрізняються розміром від невеликих локальних мереж,

що складаються з декількох референцних станцій до десятків станції що охоплюють континенти, наприклад Північноамериканська SmartNet (http://smartnet.leicageosystems.us). Для отримання RTK корекцій користувачі оформляють підписку на сервіс мережевого RTK замість того, щоби встановлювати свою базову станцію.

RTK-поправки можуть формуватися різними способами:

Master-Auxiliary corrections (MAX);

Індивідуальні MAX (i-MAX);

Віртуальна базова станцій (VRS);

Flachen-Korrektur-Parameter (FKP) - метод площинних поправок.

Перш ніж зайнятися вивченням питання формування різних поправок,

корисно буде дати короткий огляд того, що ж таке мережа RTK базових станцій.

Найпростіше це зробити шляхом порівняння роботи з одиночною базовою станцією

RTK і мережею базових станцій.

2.4Переваги використання GNSS мереж активних референцних станцій

Значне розширення зони позиціонування. Позиціонування можливе по усій зоні покриття мобільної мережі, де є GSM/GPRS сигнал і в місцях з можливістю підключення до мережі Інтернет по інших каналах зв'язку;

Підтримка єдиної міжнародної системи координат. Можливість безпосередньої роботи в будь-якій необхідній системі координат;

Виключення грубих помилок вихідних пунктів;

Істотне підвищення точності роботи, визначення координат з сантиметровою точністю в режимі реального часу і міліметровою в режимі пост обробки ;

Контроль точності безпосередньо під час виконання вимірювань;

Скорочення витрат на устаткування і часу на навчання. Для роботи не потрібно встановлювати базові приймачі на пунктах з відомими координатами.

Досить одного комплекту роверного приймача;

Скорочення витрат на транспорт і персонал. Базові станції не потрібно встановлювати і охороняти, для роботи досить 1го - 2х геодезистів;

Збільшення продуктивності праці. Час на реєстрацію однієї точки -

декілька секунд;

Спрощення. Скорочення витрат на навчання. Можливість навчання і

супроводу фахівцями компанії;