книги / Теоретические основы автоматизированного управления.-1
.pdfОпределить:
1)( j ) ?
2)Sx*( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Задача 6.4. Дано:
* |
( ) |
Dy |
|
16 3 4 |
. |
||
Sy |
|
|
|
|
|||
|
( 2 |
2 )4 |
|||||
|
|
|
|
Определить:
1)( j ) ?
2)Sx* ( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Задача 6.5. Дано:
S* ( ) |
2(T1 T2 )Dy |
|
. |
|
(1 2T 2 )(1 2T 2 ) |
||||
y |
|
|||
|
1 |
2 |
|
Определить:
1)( j ) ?
2)S x* ( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Задача 6.6. Дано:
S* ( ) aD |
|
1 b 2 |
. |
||
|
|
|
|||
y |
x |
1 a j b ( j )2 |
2 |
|
Определить:
1)( j ) ?
2)Sx* ( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Задача 6.7. Дано:
S*y ( ) |
2D |
2 |
|
|
2 |
|
x |
|
|
|
|
. |
|
|
( 2 |
2 )2 |
||||
|
|
|
|
Определить:
1)( j ) ?
2)Sx* ( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Задача 6.8. Дано:
* |
( ) |
|
2 a2 |
. |
|||
Sy |
|
|
|
|
|||
2 |
( |
2 |
1) |
||||
|
|
|
|||||
|
|
2 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
21
Определить:
1)( j ) ?
2)Sx* ( ) ?
3)Уравнение формирующего фильтра.
Практическое занятие №7. Цепи Маркова
Теоретические сведения
Основной задачей исследования марковской цепи является нахождение безусловных вероятностей нахождения системы S на любом (k-м) шаге
в состоянии Si ; обозначим эту вероятность Pi (k) : |
|
Pi (k) P{S(k) Si } (i 1,2,..., n; k 0,1,...), |
(7.1) |
где n – число дискретных состояний системы S.
Для нахождения вероятностей Pi (k) необходимо знать условные ве-
роятности перехода системы S на k-м шаге в состояние S j , если известно,
что на предыдущем (k – 1)-м шаге она была в состоянии Si.
Обозначим эту вероятность:
ij (k) P S(k) S j |
|
S(k 1) Si (i, j 1,2,..., n). |
(7.2) |
|
Вероятности ij (k) называются вероятностями перехода цепи Маркова на
k-м шаге.
Вероятности перехода можно записать в виде матрицы перехода размерности n n :
11(k) |
12 (k) |
1n (k) |
|
|
|
21(k) |
22 (k) 2n (k) |
|
(k 0,1,2,...) |
(7.3) |
|
(k) |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
n2 (k) nn (k) |
|
|
||
n1(k) |
|
|
|
Цепь Маркова называется однородной, если ij (k ) не зависят от номера
шага k : ij (k) ij . Соотношение (7.3) примет вид: |
|
|||
|
11 12 1n |
|
|
|
|
|
2n |
|
|
|
21 22 |
|
(7.4) |
|
|
|
. |
||
|
|
|
||
|
|
nn |
|
|
|
n1 n2 |
|
|
22
Матрица безусловных вероятностей состояний на шаге k определяется соотношением:
P P (k) |
P (k)...... Pn (k) |
|
(k 0,1,2,...) |
(7.5) |
||||
k |
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
Для Pk справедливо соотношение: |
|
|
|
|
|
|
||
Из (7.6) имеем: |
|
Pk Pk 1 , |
k 1,2,... |
|
|
(7.6) |
||
|
P1 P0 |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
P2 P1 |
|
|
|
|
(7.7) |
|
|
|
P3 P2 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
.............. |
|
|
|
|
|
|
Матрица финальных вероятностей Т вида: |
|
P2 |
.....Pn |
|
|
|||
|
|
|
P1 |
|
|
|||
|
|
|
P |
P |
.....P |
|
(7.8) |
|
T lim (m) lim m |
1 |
2 |
n |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
m |
m |
.... .... ....... |
|
||||
|
|
|
P |
P |
.....P |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
1 |
2 |
n |
|
|
может быть определена путем решения системы алгебраических уравне-
ний:
|
|
|
|
|
|
P |
n |
|
|
; j 1,2,..., n 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
P |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
j |
k 1 k |
|
kj |
n |
|
(7.9) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 P . |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j 1 j |
|
|
Здесь P lim P |
|
(k), j |
|
|
– |
финальные вероятности. |
|
|||||
j |
1, n |
|
||||||||||
j |
k |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Решение типовых задач
Задача 7.1. Система представляет собой техническое устройство, состоящего из m узлов (m = 3) и время от времени (в моменты t1,t2 ,...,tk ) под-
вергается профилактическому осмотру и ремонту. После каждого шага (момент осмотра и ремонта) система может оказаться в одном из следующих состоянии: x1 – все узлы исправны; x2 – один узел заменен новым,
остальные исправны; x3 – два узла заменены новыми, остальные исправны; x4 – все три узла заменены новыми. Рассматривая состояния системы
как марковскую цепь, вычислить вероятности состояний после трех шагов, т.е. Pj (3) ?, j 1,2,3,4. В начальный момент времени все узлы исправны.
Матрица перехода имеет вид:
23
|
|
|
|
|
|
|
|
0,1 |
0,3 |
0,3 0,3 |
|
|
11 |
12 |
13 |
14 |
|
||||||
|
21 |
22 |
23 |
24 |
|
0 |
0,4 |
0,4 0,2 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0,5 0,5 |
|
|
31 |
|
32 |
33 |
|
34 |
|
||||
|
|
|
0 |
|
|||||||
Таким образом: |
41 42 |
43 44 |
0 |
0 |
0 1 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
P3 [P1(3) |
P2 (3) |
P3 (3) |
P4 (3)]=? |
|
|||||||
Решение. Определим матрицу P0 : |
|
|
|
|
|
||||||
P0 [P1(0) |
P2 (0) |
|
P3 (0) |
P4 (0)] |
|
Так как в начальный момент времени система находится в состоянии x1, то:
P0 [1 |
0 0 |
0] |
|
|
|
|
Из (7.7) имеем: |
|
|
|
|
|
|
P1 P0 [0,1 |
0,3 |
0,3 |
0,3] |
|
|
|
|
0,1 |
0,3 |
0,3 |
0,3 |
|
|
|
|
0 |
0,4 |
0,4 |
|
|
P2 P1 [0,1 0,3 0,3 |
|
0,2 |
; |
|||
0,3] |
0 |
0 |
0,5 |
|
||
|
|
|
||||
|
|
0,5 |
|
|||
|
|
0 |
0 |
0 |
1 |
|
P2 [P1 (2) |
|
P2 (2) |
P3 (2) |
P4 (2)] . |
|
P2 [0,01 |
0,15 0,30 |
0,54]; |
|||
P3 P2 [P1 (3) |
P2 (3) P3 (3) P4 (3)] |
||||
P3 [0,001 |
|
0,063 |
0,213 |
0,723] |
|
Задача 7.2. Задана матрица перехода вида: |
|||||
|
|
0,1 |
0,5 |
0,4 |
|
|
0,2 |
0,3 |
0,5 . |
||
|
|
0 |
0,4 |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
0,6 |
|
Найти матрицу финальных вероятностей Т вида:
P1
T lim (m) lim m P1
m m
P1
Решение. Из (7.9) имеем для n = 3:
P |
P |
|
2 |
3 |
|
P2 |
P3 |
. |
P2 |
P3 |
|
|
24
|
|
|
|
P P P |
|
21 |
P |
31 |
; |
|
|||||||||||||
|
|
|
|
1 |
1 |
11 |
|
2 |
|
3 |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
P2 P1 12 P2 22 P3 32 |
; |
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 P1 P2 P3. |
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
или |
|
|
|
P1 0,1 P1 0,2 P2 ; |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
P2 0,5 P1 |
0,3 P2 0,4 P3 |
|
(7.10) |
||||||||||||||||||
|
|
; |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 P1 P2 P3. |
|
|
|
|
|||||||||||
Из (7.10) имеем: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
0,9 |
P1 0,2 P2 0; |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
0,5 P1 |
0,7 P2 |
|
|
|
|
|
|
|
(7.11) |
||||||||||||
|
|
0,4 P3 0; |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
P1 1 P2 P3. |
|
|
|
|
|||||||||||
Из (7.11) имеем: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
0,9(1 P2 P3 ) 0,2P2 |
0; |
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
или |
|
0,5(1 P2 |
P3 ) 0,7P2 0,4P3 |
0; |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
1,1P2 0,9P3 |
0,9; |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(7.12) |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1,2P2 0,1P3 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5. |
|
|
|
|
|||||||||||
Решим систему уравнений (7.12), используя правило Крамера. Имеем: |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
1,1 |
0,9 |
|
|
|
|
0,11 1,08 0,97. |
||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
1,2 |
0,1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
0,9 |
0,9 |
|
|
|
0,09 0,45 0,36. |
||||||||||||||
|
|
2 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
0,5 |
0,1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
3 |
|
|
|
1,1 |
0,9 |
|
|
0,55 1,08 0,53. |
|||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
1,2 |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
P |
2 0,37. |
P |
3 |
0,546. |
P P 0,916. |
||||||||||||||||||
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
3 |
|
Таким образом: |
|
|
|
|
P1 1 (P2 P3 ) 0,084. |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
P |
P |
P |
|
0,084 |
0,37 |
|
0,546 |
||||||||||||||
T |
1 |
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
0,37 |
|
|
|
||||||||||
P1 |
P2 |
P3 |
0,084 |
|
0,546 . |
||||||||||||||||||
|
|
|
P2 |
|
|
|
|
|
|
0,37 |
|
|
|
||||||||||
|
|
P1 |
P3 |
0,084 |
|
0,546 |
25
Задачи для самостоятельного решения
Задача 7.3. Рассматривается следующий процесс: система представляет собой техническое устройство (ТУ), которая осматривается в определенные моменты времени (скажем, через сутки), и ее состояние регистрируется в отчетной ведомости. Каждый осмотр с регистрацией представляет собой “шаг” процесса. Возможные состояния ТУ следующие: x1 – полно-
стью исправно; x2 – частично неисправно, требует наладки; x3 – обнаружена серьезная неисправность, требует ремонта; x4 – признано непригодным, списано. Матрица перехода:
0,7 |
0,1 |
0,1 |
0,1 |
|
||
0,2 |
0,6 |
0 |
0,2 |
|
||
|
|
0 |
0,5 |
|
; |
|
|
|
|
|
|
||
0,2 |
0,3 |
|
||||
0 |
0 |
0 |
1 |
|
||
В начальный момент (t0 0 ) ТУ находится в состоянии x1 |
(исправно). |
|||||
Найти распределение вероятностей |
состояний |
для первых |
трех шагов |
|||
( k 1,2,3). |
|
|
|
|
|
|
Задача 7.4. Задана матрица перехода вида: |
|
|||||
|
0,5 |
0,25 |
0,25 |
|
||
|
0,5 |
|
0 |
0,5 |
. |
|
|
|
0,25 |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|||
0,25 |
|
|
Найти матрицу финальных вероятностей T вида:
T lim (m)
m
P1
lim m P1
m
P1
P |
P |
|
2 |
3 |
|
P2 |
P3 |
. |
P2 |
P3 |
|
|
Задача 7.5. В процессе эксплуатации ЭВМ может рассматриваться как физическая система, которая в результате проверки может оказаться в одном из следующих состояний: x1 – ЭВМ полностью исправна; x2 – ЭВМ
имеет незначительные неисправности в ОП, но может решать задачи; x3 –
ЭВМ имеет существенные неисправности, может решать ограниченный класс задач; x4 – ЭВМ полностью вышла из строя. В начальный момент
ЭВМ полностью исправна. Проверка ЭВМ производится в фиксированные моменты времени t1,t2 ,t3. Процесс, протекающий в системе, можно рас-
сматривать как цепь Маркова с тремя шагами (1-я, 2-я, 3-я проверки ЭВМ). Матрица перехода:
26
|
0,3 |
0,4 |
0,1 |
0,2 |
|
|
|
0 |
0,2 |
0,5 |
|
|
|
0,3 |
|||
|
0 |
0 |
0,4 |
. |
|
|
|
||||
|
|
0,6 |
|||
|
|
0 |
0 |
0 |
1 |
Определить вероятности состояний после трех проверок, т.е.:
P3 [P1(3) P2 (3) P3 (3) P4 (3)]=?
Задача 7.6. Задана матрица перехода вида:
0,3 |
0,3 |
0,4 |
0,4 |
0,4 |
0,2 . |
|
0,4 |
|
|
|
|
0,2 |
0,4 |
Найти матрицу финальных вероятностей T вида:
T lim (m)
m
P1
lim m P1
m
P1
P |
P |
|
2 |
3 |
|
P2 |
P3 |
. |
P2 |
P3 |
|
|
Практическое занятие №8. Определение матрицы M среднего времени
перехода к некоторому состоянию из других состояний
Теоретические сведения |
|
Матрица М определяется соотношением: |
|
M (I Z E Zdg ) D, |
(8.1) |
где
(8.2)
Здесь I – единичная матрица; – матрица перехода; Т – матрица финальных вероятностей; E – матрица, состоящая из единиц, т.е. все элементы матрицы E равны единице; Zdg – матрица, получающаяся из матрицы Z
обнулением внедиагональных элементов; D – диагональная матрица с элементами, равными обратным значениям элементов диагонали матрицы финальных вероятностей T.
Решение типовых задач
Задача 8.1. Система может находиться в одном из трех состояний S1 1, S2 2, S3 3. Процесс в системе описывается цепью Маркова. Мат-
рица перехода имеет вид:
27
|
|
0,33 |
0,34 |
0,33 |
|
|
|
|
0,32 |
|
(8.3) |
0,42 |
0,26 . |
||||
|
|
0,19 |
0,43 |
|
|
|
|
0,38 |
|
Определить матрицу M.
Решение. Найдем первоначально матрицу финальных вероятностей T вида:
T lim (m)
m
Из (7.9) имеем для n = 3:
t1
lim m t1
m
t1
t2 |
t3 |
|
|
t2 |
t3 |
|
(8.4) |
. |
|||
t2 |
t3 |
|
|
|
|
t |
t |
t |
|
21 |
t |
|
31 |
; |
||
1 |
1 |
11 |
2 |
|
3 |
|
|
|
||
t2 |
t1 12 t2 22 t3 32 |
; |
||||||||
|
1 t1 t2 t3. |
|
|
|
|
|||||
или |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
0,33 |
t |
0,42 t |
2 |
0,19 |
t |
3 |
; |
|
|
1 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
||
t2 |
0,34 t1 |
0,32 t2 |
0,43 t3 |
; . |
(8.5) |
|||||
|
|
1 t1 t2 t |
3. |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
Решая систему алгебраических уравнений (8.5), получим:
t1 0,32; t2 |
0,36; t3 0,32. |
|
Из (8.4) имеем: |
|
|
0,32 |
0,36 |
0,32 |
T 0,32 |
0,36 |
0,32 . |
|
0,36 |
|
|
|
|
0,32 |
0,32 |
Определим T. Имеем: |
|
|
|
|
|
|
0,01 |
0,02 |
0,01 |
|
|
T |
0,10 |
0,04 |
0,06 . |
||
|
|
0,07 |
0,06 |
|
|
|
|
|
|||
0,13 |
|
||||
Определим матрицу I. Получим: |
|
|
|
|
|
|
1 |
0 |
0 |
|
|
|
I 0 |
1 |
0 . |
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
1 |
|
|
28
Найдем матрицу Z 1 I ( T ). Имеем:
|
|
0,99 |
0,02 |
0,01 |
|
Z 1 |
0,10 |
1,04 |
0,06 |
. |
|
|
|
0,13 |
0,07 |
0,94 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
Определим матрицу Z. Получим:
|
|
1 |
A11 |
A21 |
A31 |
|
Z |
|
A |
A |
A |
|
|
|
Z 1 |
|
||||
|
|
12 |
22 |
32 |
||
|
|
|
|
A23 |
A33 |
|
|
|
|
A13 |
|
где Z 1 – определитель матрицы Z 1. Здесь:
A |
|
|
1,04 |
0,06 |
|
0,9818; |
|
|
|||||
11 |
|
|
0,07 |
0,94 |
|
|
A |
|
|
0,99 |
0,02 |
|
1,0316; |
||
|
|
|||||||
33 |
|
|
0,1 |
1,04 |
|
|
|
|
Матрица Z имеет вид: |
|
|
|
1,01 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Z |
|
0,1 |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,13 |
A |
|
0,99 |
0,01 |
|
0,9319; |
|||||
|
|
|||||||||
22 |
|
|
|
|
0,13 |
0,94 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||||
A |
|
0,1 |
0,06 |
|
0,1018; и т.д. |
|||||
|
|
|||||||||
12 |
|
|
0,13 |
0,94 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||||
0,01 |
|
0,01 |
||||||||
0,96 |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
0,06 . |
||||||
0,07 |
|
|
|
|
||||||
|
|
0,97 |
Определим матрицы I Z, E Zdg . Имеем: |
|
||
0,01 |
0,01 |
0,01 |
|
I Z |
0,1 |
0,04 |
0,06 . |
|
0,13 |
0,07 |
|
|
|
||
|
0,03 |
1 |
1 |
1 |
|
|
|
1,01 |
0 |
0 |
|
|
E 1 |
1 |
1 ; |
|
Z |
dg |
|
0 |
0,96 |
0 |
; |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0,97 |
||
1 |
1 |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1,01 |
0,96 |
0,97 |
|
|
||
|
E Zdg |
|
|
|
0,96 |
|
|
|
||
|
1,01 |
0,97 ; |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
0,96 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1,01 |
0,97 |
|
|
29
|
|
|
|
|
|
1 |
0,97 |
0,96 |
|
||
|
I Z E Zdg |
|
|
|
1 |
0,9 |
|
|
|||
|
0,91 |
. |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1,03 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1,14 |
|
|
|||
Опередим матрицу D. Получим: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
1/ t |
0 |
|
0 |
|
|
3,126 |
0 |
0 |
|
||
D |
0 1 |
1/ t |
2 |
0 |
|
|
|
0 |
2,778 |
0 |
; |
|
0 |
0 |
|
|
|
|
0 |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
1/ t3 |
|
|
3,126 |
||||||
Определим матрицу M. Имеем: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
3,126 |
2,695 |
3,001 |
|
|
M (I Z E Zdg ) D |
|
|
2,778 |
|
|
||||||
2,845 |
2,885 . |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2,861 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3,564 |
3,126 |
|
Каждый элемент полученной матрицы M характеризует среднее время перехода из одного в другое соответствующее состояние. Так, время перехода из первого в первое состояние в среднем равно 3,126 шага, из первого во второе – 2,695 шага, из первого в третье – 3,001 шага и т.д.
Задачи для самостоятельного решения
Задача 8.2. Матрица перехода имеет вид:
|
0,3 |
0,7 |
|
|
. |
0,4 |
0,6 |
Определить матрицу М.
Задача 8.3. Матрица перехода имеет вид:
0,2 |
0,8 |
|
. |
0,6 |
0,4 |
Определить матрицу М.
Задача 8.4. Матрица перехода имеет вид:
0,5 |
0,5 |
|
. |
0,3 |
0,7 |
Определить матрицу М.
Задача 8.5. Матрица перехода имеет вид:
0,2 |
0,8 |
|
|
0,3 |
. |
|
0,7 |
30