книги / Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры
..pdfПриложение 1 |
141 |
INFO( count «< ratioCount};" begin->listOf(weight, sdvig, 0); koef.resize(ratioCount);
}
void {\it NeroNet}::front(Mem mem) { begin->setIn(mem.in); begin->front();
Pointer itIn = end->getIn(), itErr = error;
for(int j=0; j<aroh[aroh.size()-l]; ++j, ++itIn, ++itErr)} (*itErr) = *mem.out - *itIn;
sumError += (*itErr)*(*itErr);
}
}
NeroNet::NeroNet(char *name): begin(0), end(0) { ifstream file(name);
int count; file>>count; arch.resize(count);
for(size_t i=0; i<count; ++i) file>>arch[i];
createLayers();
}
NeroNet::\sim NeroNet() {
Layer *curr = 0, *next = begin; while(next != end) {
curr = next;
next = curr->next(); delete curr;
}
delete next;
}
real {\it NeroNet}::frontBack() { zero();
sumError = 0;
for(int i=0; i<distr.size(); ++i) { front(distr[i]);
end->back();
}
return sumError;
}
real NeroNet::front() { sumError = 0;
for(int i=0; i<distr.size(); ++i) front(distr[i]);
return sumError;
}
void {\it NeroNet}::saveOld() { for(int i=0; i<koef.size(); ++i)
142 |
Приложение 1 |
koef[i] = *weight[i];
}
void NeroNet::loadOld() {
for(int |
i=0; |
i<koef.size(); |
++i) |
|
|
||
} |
*weight[i] = koef[i]; |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
ostream |
&operator<<(ostream& |
out, |
const |
Mem |
&mem){ |
||
out<<"Input: |
|
|
|
|
|
||
Pointer |
i t = mem.in; |
|
|
|
|
||
f o r ( in t |
i=0; i<mem.sizeIn; ++it, ++i) |
|
|||||
|
out<<(*it)<< ”; |
|
|
|
|
||
out<<endl<<"Output: "; |
|
|
|
|
|||
i t |
= mem.out; |
i<mem.sizeOut; |
++it, |
++i) |
|
||
f o r ( in t |
i=0; |
|
|||||
|
out<<(*it)<< ”; |
|
|
|
|
||
out<<endl; |
|
|
|
|
|
||
return |
out; |
|
|
|
|
|
|
} |
|
|
|
|
|
|
|
ostream |
&operator<<(ostream |
&out, |
Matrix |
&m) |
{ |
||
m .print(out); |
|
|
|
|
|
||
return |
out; |
|
|
|
|
|
|
} |
|
|
|
|
|
|
|
ostream &operator<<(ostream &out,vector<real>&m){ fo r(siz e _ t i= 0 ; i<m .size(); ++i)
out<<m[i]<< ”; return out;
}
Список литературы
1. Афонин В.Л., |
Подзоров П.В., |
|
Слепцов В.В. О б р аб аты в аю щ ее о б о р у д о ва |
|||||||||||||
|
ние на основе |
м ех ан и зм о в п ар ал л е л ьн о й |
к и н ем ати к и . — М .: М а ш и н о с т р о |
|||||||||||||
|
ение, 2 0 0 6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2. Бушуев В.В., Хольшев И.Г. М е х а н и зм ы |
п а р ал л е л ьн о й |
стр у к ту р ы |
в м аш и |
|||||||||||||
|
н о стр о ен и и . / / |
С Т И Н . 2 0 0 1 . № |
1. |
с. |
3 - 8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
3. |
Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. П р о стр ан ств ен н ы е |
м е х а н и з |
||||||||||||||
|
мы п ар ал л е л ьн о й |
стр у к ту р ы . — М .: Н а у к а , |
1991. |
195 с. |
|
|
||||||||||
4. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., |
Терехова А.Н., |
Ву |
Нгок Бик |
Об о с о |
||||||||||||
|
б е н н о с тя х у стр о й ств |
относительного м ан и п у л и р о в ан и я |
|
/ / Р А Н . П роб лем ы |
||||||||||||
|
м аш и н о стр о ен и я и н а д е ж н о ст и |
м аш и н . 2007. № |
2. С. 7 7 - 8 5 |
|
|
|||||||||||
5. |
Горбань А. Н. О б учен и е н е й р о н н ы х |
сетей |
— М .: |
С П |
|
« P a ra G rap h » , |
1990 |
|||||||||
|
160с. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6. |
Гузенков П.Г. Д е т а л и м аш и н |
[Учеб. д л я |
вузов] |
/ |
П .Г . Г узен ков . |
4-е |
изд., |
|||||||||
|
испр. — М .: Высш. шк., 1986. |
3 5 8 ,[1 ] |
с.ил. |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
7. |
Диментберг Ф.М. М е т о д винтов в п р и кл ад н о й |
м ех ан и ке . — М .: М а ш и н о |
||||||||||||||
|
стр о ен и е, 1971. 2 6 4 |
с. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
8. |
М ето д ы роб астн о го , |
н ей р о -н еч етк о го |
и ад ап ти вн о го у п р а в л ен и я : У ч еб ник |
|||||||||||||
|
/ П од ред. Н.Д. Егупова; 2-е |
изд., |
стер ео ти п н о е . — М .: Изд-во М Г Т У им |
|||||||||||||
|
Н .Э . Б а у м ан а , 2 0 0 2 . 74 4 с., ил. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
9. |
Каллан Р. О сн овн ы е к о н ц еп ц и и |
н е й р о н н ы х сетей : П ер . с англ . — |
М .: |
|||||||||||||
|
И зд а т е л ь с к и й |
дом «В ильям е», |
2 0 0 1 . 2 88 |
с., ил. |
|
|
|
|
|
|
||||||
10. |
Кенио, Т. Ш аговы е |
д в и га те л и |
|
и их м и кр о п р о ц ессо р н ы е |
си стем ы |
у п р а в л е |
||||||||||
|
н и я — М .: Э н ер го ато м и зд ат, 1987. |
2 0 0 с., ил. |
|
|
|
|
|
|
||||||||
11. |
Корендясев А.И. М а н и п у л я ц и о н н ы е |
си стем ы роботов |
/ |
А .И . К о р ен д ясев, |
||||||||||||
|
Б .Л . С а л а м а н д р а , |
Л .И . Т ы вес |
и др .; Под ред. |
А .И . |
К о р е н д я с ев а .— |
М .: |
||||||||||
|
М аш и н о с тр о е н и е , |
1989. 4 7 0 ,[1 ] |
с.ил. |
— (A M и P C |
А втом ат. м ан и п у л ято р ы |
|||||||||||
|
и р о б о то тех н . си стем ы Под общ . ред. |
Е. П . П оп ова). |
|
|
|
|
||||||||||
12. |
Подзоров П.В., Бушуев В.В. С и н тез |
стр у к ту р тех н о л о ги ч еск о го |
оборуд о |
|||||||||||||
|
в ан и я на основе м ех ан и зм о в |
п а р ал л е л ьн о й |
к и н ем ати к и . / / М е х а тр о н и к а, |
|||||||||||||
|
ав т о м ат и зац и я , у п р ав л ен и е . 2 0 0 2 . № |
4. с. |
1 1 -1 8 . |
|
|
|
|
|
||||||||
13. |
Потапов В.А. В озм о ж ен и у сп ех стан к о в |
новой кон ц еп ц и и ? |
|
|
1996. № 4. с. 4 0 |
- 4 5 . |
|
14. |
Потапов В.А. П р е ц и зи о н н о е оборуд ован и е |
нового п о к олен и я . |
|
|
1999. № 1. с. 2 8 |
- 3 2 . |
|
// С Т И Н .
// С Т И Н .
144 |
Список литературы |
15. Рыбак Л.А. Синтез активных систем виброизоляции на космических объ ектах / Л.А. Рыбак, А.В. Синев, А.И. Пашков; Рос. акад. наук, Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова.— М.: Янус-К, 1997. 159 с. ил.
16. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: справочник / В.К. Свешников. 4-е изд., перераб. и доп.— М.: Машиностроение, 2004. 510, [1] с. ил. — (Библиотека конструктора (БК)).
17. Синев А.В. Динамические свойства линейных виброзащитных систем / Принимали участие А.В. Синев, Ю.Г. Сафронов, В.С. Соловьев и др.; Отв. ред. К.В. Фролов. — М.: Наука, 1982. 205 с. ил. — В надзаг.: АН СССР,
Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова, Словац. акад. наук, Ин-т материалов и механики машин.
18. Уосерман Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика. / Ф. Уосерман. — М.: Мир, 1985. 294 с. ил.
19. Beyer L., Wulfsberg J.-P. Calibration of Parallel Robots with ROSY. 3-rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 493-505.
20. Bonev I.A., Zlatanov D., Qosselin C.M. Advantages of the Modified Euler
Angles in the Design and Control of PKMS, 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kine matics. Chemnitz 2002. p. 171-187.
21. CleggA.C. Self-tuning Position and Force Control of a Hydraulic Manipulator. Ph.D. Thesis. Heriot-Watt University, 2000.
22. Czwielong T., Zarske W. PEGASUS — Incorporating PKM into Woodwork ing. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 843-856.
23. Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic Notation for Lawer-Pair Mechanisms Based on Matrices, J.Appl. Mech., 77, p. 215-221. 1955.
24. Gosselin C.M., Kong X., Foucault S., Bonev I.A. A Fully-Decoupled 3-DOF
Translational Parallel Mechanis. The 4th Chemnitz Parallel Kinematics Semi nar: Parallel Kinematics Machines in Research and Practice. Chemnitz 2004.
p. 595-610.
25.Gough, V.E. and Whitehall, S.G., Universal tire test machine / Proceedings
of the FISITA Ninth International Technical Congress, May, 1962. p. 117-137.
26. Gwinnett, J.T., Amusement devices US Patent № 1,789,680, January 20, 1931.
27. Hadorn M. Concept and Application of a Model-Based Control Input Com pensation for Parallel-Kinematic Machine Tools. 3rd Chemnitz Parallel Kine matics Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p.351—369.
28. Hebb D.O. The |
organization of behaviour: A neuropsychological theory. |
— N.-Y.: Wiley, |
1949. 436 p. |
Список литературы |
145 |
29. Hennes N. ECOSPEED — An Innovative Machinery Concept for High-Performance 5-Axis-Machining of Large Structural Components in Aircraft Engineering. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p.763-774.
30. Hopfield J.J. Neural networks |
and physical systems |
with emergent |
collec |
tive computational abilities / / |
Proc. National Acad. |
Science. 1982. |
V. 79. |
p.2554-2558.
31.Kenjo T. and Niimura Y. Fundamentals and applications of stepping motors.
(In Japanese.) Sogo Electronics Publishing Co., Ltd., Tokyo., 1979. pp. 225-7. 32. KongX., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer. 2007.
272+XXIV pp.
33. McCulloch W, Pitts W A logical calculus of the ideas immanent m nervous activity//Bulletin of mathematical biophisics 1943. V. 5 p 115-133
34. Minsky |
M Papert |
S |
Perceptrons An |
introduction |
to |
computational |
|
|
geometry-Cambndge(Massachusets) Adison-Wesly, 1969. 262 p |
||||||
35. |
NeugebauerR., LeopoldJ., HoyerK., Stoll A., KolbigS. Interaction Between |
||||||
|
Machine Tool and Process — Modelling, Simulation and Identification of |
||||||
|
Milling Operations on Hexapod 6X HEXA. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics |
||||||
|
Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kine |
||||||
|
matics. Chemnitz 2002. p. 833-841. |
|
|
|
|||
36. |
Neugebauer R., Putz M., Drossel W.-G., |
Lorenz U., Blau P. Application |
|||||
|
of the Parallel Kinematic Machine Principle in a New Hydraulic Powered, |
||||||
|
Flexible Bending Machine for Tubes and Profiles (HexaBand — a 3D-freeform |
||||||
|
bending technology concept — development and user report). 3rd Chemnitz |
||||||
|
Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experi |
||||||
|
ence of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 629-638. |
|
|
||||
37. |
Neumann K.E. Tricept Applications. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Semi |
||||||
|
nar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics. |
||||||
|
Chemnitz 2002. p. 547-551. |
|
|
|
|||
38. |
Parker DLearning-Logic-Stanford (CA) Stanford University, |
1982. 214 p |
|||||
39. |
Rosenblatt F Two theorems of statistical |
separability in the peiceptron // |
|||||
|
Mechanization of Thought Piocesses Proceedings Proc of Symposium held at |
||||||
|
the National Phisical Laboratory —London, |
1959. p 421-456 |
|
||||
40. |
Rosenblatt FPrinciples of Neurodmamics Peiceptron and the Theory of Brain |
||||||
|
Mechamsams - Washington DC Spaitan Books, 1962. 480 p |
|
|||||
41. |
Rumelhart D E , Hinton G E , Williams R J Learning internal representation |
||||||
|
by error |
propagation |
/ / |
Parallel Distributed Processing |
1986. V. 1, № 8 |
||
p 318-362
42.Saenz A.J., Collado V., Gimenez M., San Sebastian I. New Automation
Solutions in Aeronautics Through Parallel Kinematic Systems. 3rd Chemnitz
146 |
Список литературы |
Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experi ence of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 563-578.
43. |
Schoppe E., Ponisch A., Maier V., Puehtler T., Ihlenfeldt S. Tripod Machine |
||
|
SKM 400 Design, Calibration and Practical Application. 3rd Chemnitz Parallel |
||
|
Kinematics Seminar: Development Methods and Application Experience of |
||
|
Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 579-594. |
|
|
44. |
Stewart, D., A platform with six degrees of freedom / |
Proceedings of the the |
|
|
Institution of mechanical engineers, V. 180, Pt. 1, № |
15, |
p. 371-385, 1965. |
|
6 6 . |
|
|
45. |
Tooyama T., Shibukawa T., Hattori K., Ohta |
H., |
Development of |
|
Parallel Mechanism based Milling Machine [HexaM], 2.Chemnitzer |
||
|
Parallelkinematik-Seminar: Arbeitsgenauigkeit von Prallelkinematiken. Verlag |
||
|
Wissenschaftliche Scripten, Zwickau, 2000. p. 331-341. |
|
|
46. |
Webb P., Geldart M., Gindy N. An Evaluation of the Machining Performanct |
||
|
of the Giddings and Lewis Variax for Hard and Difficult Materials. 3rd |
||
|
Chemnitz Parallel Kinematics Seminar: Development Methods and Application |
||
|
Experience of Parallel Kinematics. Chemnitz 2002. p. 817-831. |
||
47. |
Werbos P Beyond Regression New Tools for prediction and Analysis in the |
||
|
Behavioral Sciences - Cambridge (MA) Harvaid University, 1974. 212 p |
||
48. |
Week M., Staimer D. Application Experience with a Hexapod Machine Tool |
||
|
for Machining complex Aerospace Parts. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics |
||
|
Seminar: Development Methods and Application Experience of Parallel Kine |
||
|
matics. Chemnitz 2002. p. 807-815. |
|
|
49. |
Weikert S., Knapp W. Application of the Grid-Bar Device on the Hexaglide. |
||
|
3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar. Chemnitz 2002. p. 295-310. |
||
50.Wen-jia C., Ming-yangZ., Ling Y. A Six-leg, Four-DOF Parallel Manipulator. 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar. Chemnitz 2002. p. 227-240.
Н аучное издание
РЫБАК Лариса Александровна ЕРЖУКОВ Виктор Валерьевич ЧИЧВАРИН Алексей Валерьевич
э ф ф е к т и в н ы е |
м е т о д ы р е ш е н и я |
з а д а ч к и н е м а т и к и |
и д и н а м и к и р о б о т а -с т а н к а |
п а р а л л е л ь н о й с т р у к т у р ы
Редактор А.П. Скороход
Оригинал-макет; Е.В. Чернина Оформление переплета; А.В. Андросов
П о д п и с а н о в п е ч а т ь 11.01.I 1. Ф о р м а т 60X 90/16. Б у м а г а о ф с е т н а я . П е ч а т ь о ф с е т н а я . Усл. п еч . л. 10,8 5 . Уч.-изд. л. 12. Т и р а ж 100 экз.
З а к а з №
И з д а т е л ь с к а я ф и р м а « Ф и з и к о - м а т е м а т и ч е с к а я л и т е р а т у р а » М А И К « Н а у к а /И н т е р п е р и о д и к а »
1 1 7 9 9 7 , М о с к в а , ул . П р о ф с о ю зн а я , 90
E -m a il; f iz m a t@ m a ik .r u , f m ls a le @ m a ik .ru ; h ttp ;//w w w . fm l.ru
О т п е ч а т а н о в Г У П « И П К Ч у в а ш и я » , 4 2 8 0 1 9
г. Ч е б о к с а р ы , п р -т И .Я к о в л е в а , 13
ISBN 978-5-9221-1296-3
9 7859 2 2 112963