книги / Моделирование технологических схем выемки калийных руд с закладкой
..pdfПод инвариантной во времени системой (стационарной) пони мается система, основные уравнения которой обладают следую щими свойствами:
Р[г(Ь), |
в |
*ТоТ1^’ |
С[ г Ш, х ^ ] |
* |
С7[2(т0), *ТоХ1Ь |
когда
х44 ~ X- _ и г(Го) = г(т0)
/0*1 Т0Т1
или, в других обозначениях, когда для А = Р или А = О выпол
няется
7т Л[2(&), хт 1 - Л[Ут 2(/о), ^ сх№].
Инвариантные во времени системы дают один и тот же отклик на эквивалентные входные величины (независимый от сдвига по времени).
3.4. РЕДУКЦИЯ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ
Рассмотрим систему 5, состоящую из двух подсистем & и $2, которые последовательно осуществляют преобразование входной величины х . Пусть система 5 определена на интервале
[Гь |
&], |
причем |
51 на |
[/о, |
й] |
и |
52 на |
[Гь |
Г2] . А и & |
|||
могут оказывать взаимное влияние друг на друга |
(рис. 3.2). |
|||||||||||
|
Напишем переменные и уравнения для 5,51 и 52. |
|||||||||||
|
Система 5 : соответственно входная и выходная величины и |
|||||||||||
переменная |
состояния |
- |
х ^ ; |
у(Г); |
2(Г), |
а |
канонические |
|||||
уравнения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
2(0 = |
Р[2((о), |
х^ |
2] ; |
|
|
|||
где |
1 € |
[Го, |
Г2]у(Г) |
=* С [2 (Го), |
х ^ 2]. |
|
|
|
|
|
||
|
Система 5ь* \ |
^ ( 0 , |
гх(г), |
а канонические уравнения |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Г *~ 1 |
|
Г~дП |
|
|
|
|
|
|
|
|
------|----------- 1----------- 1— |
Рис. 3.2. Схема взаимовлияния подсистем |
Ь1 |
*2. |
21(0 = |
* ], |
где г € [/о, *!]Л<0 = С, [2!«о), лс,о<1].
Система 52:по аналогии х(^ , угИ), гг(1)
г2(0 = Ъ Ы П ), х ,.] ,
*1*2
щ е г € [Ь, 1г]угЦ) = С2[г2Ц1), х^ ] .
Под взаимовлиянием 5^ и 5г понимается изменение входной,
выходной |
величин и переменной состояния в зависимости от |
функционирования соответственно & и $2. |
|
Выходная величина у\Ц) системы $1 является входной для |
|
системы |
переменные состояния 51 являются и переменными |
состояниями системы 5 , поэтому имеем
Влияние системы & на систему $1 эквивалентно влиянию & на выходную величину у М и на переменную состояния Рассматривая с учетом этого функционирование 8г имеем:
Таким образом объединение входных величин системы <$1 и 82
определяет входную величину системы 5 , определенную на ин тервале [*о, &]:
- ж*****
№2 Ы2
Доопределим х ^ и х ^ на весь интервал [/о, к)-
Тоща имеем х№ = х |
+ * |
т.е. простую сумму |
входных величин. |
|
|
Аналогично доопределим 21(0 и г2Ц): |
|
|
|
21(0, I € [&, |
/1] |
0 I € [1и /2]
й « ) |
О |
> < |
6 |
[*, |
*,] |
, |
2г(*> |
, * |
€ |
[*,, |
6] |
и тогда г(1) = г/(0 + гНО. |
|
|
|
|
|
Соответственно для >\(й |
и |
получим: |
^<*> = Л*(0 + з^«).
Доопределенные переменные системы определены теперь на одном и том же интервале [А,, /2]. Записывая х, х, и х2 без обозначения интервала определения и для простоты написания опуская штрихи в написании г и у, будем считать также, что нулевые переменные системы не меняют состояния системы, т.е.
* + 0 = л, г + 0 = 2, у + 0 = у.
Интересно, когда можно применить редукцию к системе 5, т.е. изучив свойства 1X1 и 52, определить свойства 5. Иными словами, когда выполняются равенства
Р[гШ , хШг\ = Л[*<й>, хМг] +Р2[ггШ ,
0[г(й), х(а(г) -С,[я1О0), х ^ ] + С2[г2Ш , х^ ]
в момент времени Учитывая описанные выше доопределения, эти равенства
равносильны следующим: |
|
|
|
|
|
|
ХМ2] » |
Г Ы 10), XI.] |
+Л*2</о), |
х2]. |
|
С [2(1о), |
Х/о/2] . О Ш о), |
XI] + |
<7[22Ц ,), |
Х2] , |
|
причем |
|
|
|
|
|
2 ( 0 |
= 21(0 |
+ 22(/), |
Х ^ |
* XI + Х2« |
|
Таким образом,
Р[гх + 22, Хх + х2] = Р[ги хх] + Р[г1у х2];
СЫ + 22, хх + х2] = 0[г 1, Х1] + Р[гг, х2].
Следовательно, система 5 должна быть аддитивной для подсистем & и Иными словами, если' систему 5 можно разбить на две подсистемы № и &) таким образом, что она будет аддитивной для своих частей (в смысле, описанном выше), то возможна редукция системы 5. Данное условие поло жено в основу функционально-структурной декомпозиции и мо делирования системы ВТК на основе потенциальных транспортно технологических преобразований (Т-преобразований).
3.5. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ МОДЕЛЕЙ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ
Под технологическим преобразованием грузопотоков (Т- преобразованием) полезного ископаемого понимается процесс изменения выходных грузопотоков относительно входных, об условленный воздействием на них установок соответствующего звена. В случае добычных звеньев, т.е. звеньев, формирующих грузопоток, процесс формирования грузопотока полезного ископаемого является процессом взаимодействия установок, со ставляющих это звено, с массивом полезного ископаемого с учетом комплекса воздействующих горно-геологических и горно технических факторов, входной же грузопоток для единообразия определений технологического преобразования для выемочных и транспортных звеньев можно рассматривать нулевым. В этом случае можно сказать, что любое расчетное звено осуществ ляет Т-преобразование грузопотока.
Задачей построения модели Т-преобразования является установление закона преобразования входящих грузопотоков в исходящие, т.е. определение соответствующего оператора пре образования - оператора выходов.
Т-преобразование, служащее моделью процесса функциони рования расчетного звена, представляет собой модель сов местного воспроизведения двух процессов: изменения состояний элементов звена (работоспособности и восстановления) и соб ственно функционирования звена, и описывает функционирование выделенного расчетного звена с точки зрения преобразования входных грузопотоков в выходные.
Определение некоторых общих свойств Т-преобразования. Любая машина может находиться только в одном из двух
состояний: работоспособном и отказа (простой). Длительности состояний работы и простоя являются случайными величинами. Обозначим работоспособное состояние машины Ль а состояние отказа Л2. Предположим, что восстановление работоспособного состояния машины (ремонт) всегда происходит с одинаковым качеством, а также, что свойства установки не меняются со временем (т.е. машина не "стареет”) . Тогда вероятность пе
рехода |
из |
состояния А. |
в |
состояние А.И, |
/ = |
1, 2) |
зависит |
только |
от |
состояния Л. |
и |
не зависит от |
того, |
как |
и когда |
установка пришла в это состояние. Это означает, что имеет место марковский случайный процесс, причем, поскольку веро ятность перехода из состояния А. в состояние А. не зависит
от номера перехода (от номера испытания), то этот процесс будет однородным. Поскольку на функционирование некоторых установок (например, выемочного комбайна) могут наклады ваться перерывы, не зависимые от их предыдущего состояния (например, нормированные перерывы или случайные перерывы по
горно-геологическим факторам), то процесс их функциониро вания будет полумарковским.
Как установлено многочисленными исследованиями, случайные величины продолжительности состояний работы и простоя рас пределены по показательному закону. Переход из одного со стояния в другое на каком-либо временном интервале проис ходит случайно, те . является случайным событием. Вероят ность более чем одного перехода из одного состояния в другое
за малый промежуток времени Ы - есть малая более высокого
порядка, чем А*, т.е. Р Л&1) - 0(А*), где Нт |
в О, |
Д**0 |
|
Это характеризует ординарность потока переходов. Интен сивность потока отказов в общем случае не совпадает с
интенсивностью потока восстановлений, поэтому вероятность появления п переходов на временном интервале (&, и + I) зависит не только от л и /, но и от состояния машины в мо мент *о, т.е. от того, какое событие произошло последним пе ред моментом времени
Это означает отсутствие стационарности и наличие последействия для потока переходов. Обозначим через А интенсив ность потока отказов, а через ц - интенсивность потока вос становлений. Тогда для достаточно малого интервала времени т (такого, чтобы Хт < 1 и цт < 1) граф состояний установки в
случае марковского процесса будет иметь вид, показанный на
рис. |
3.3, или, с точностью до малой более высокого порядка, |
чем |
т, т.е. 0(т)(рис. 3.4). |
Принцип функционирования установок не зависит от началь ного момента времени их изучения и от местоположения, т.е. является инвариантным относительно операторов сдвига по оси времени ^ и по оси пространственного параметра /. Поэтому, задав начальное состояние каждой установки, получим, что мо дель любого расчетного звена не зависит, во-первых, от его положения в структуре ВТ-системы, и, во-вторых, от началь ного момента времени его рассмотрения, что означает, что для любого расчетного звена его модель может строиться на вре менном отрезке [О, Г], где момент времени I = 0 - начало от резка моделирования, а момент времени I = Т - конец отрезка моделирования, причем Т - любое.
Пусть, расчетное звено Я представляет собой совокупность
Лг + 0(*О
Рис: 3.3. Граф состояния в слу- |
Рис. 3.4. Граф состояния при точности |
чае марковского процесса |
более высокого порядка |
нескольких машин или установок, на функционирование которых может оказывать воздействие некоторое множество случайных независимых факторов. Эти воздействующие факторы можно рас сматривать как своего рода установки, так же, как и реаль ные, характеризующиеся состоянием работы и простоя. Тогда можно записать
где В . - |
некоторые |
установки |
(или |
процессы), составляющие |
||||
расчетное звено, I = 1,..., п. |
|
слагаемого |
через |
5 (5.), |
по |
|||
Обозначив состояние каждого |
||||||||
лучим |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
5 (В.) = {лР, лР} |
|
|
|
|||
где лР |
состояние |
работы, |
а |
лР |
состояние |
отказа |
г |
|
того слагаемого (по 1-тому действующему фактору). |
собой |
рас |
||||||
В результате взаимодействия |
слагаемых |
между |
четное звено Я тоже может находиться в двух состояниях -
работы А\ и простоя |
Л2, т.е. $СК) = |
[А, Л2}, где |
|
|||||
|
|
|
|
</3 |
(/. ) |
); |
|
|
|
|
Л, = (П Л Р)а(П . Агк |
|
|
||||
|
|
|
I. |
|
Ч |
|
|
|
|
|
|
1 |
и1> |
и п,) |
|
|
|
|
|
|
|
); |
|
|
||
|
|
Аг = (ПЛР)П(П Агт |
|
|
||||
|
|
|
I^ |
|
1т |
|
|
|
где Ф |
операции |
над множествами; |
Ц |
Г) |
объединение, |
|||
пересечение), т.е. |
состояния |
звена |
Л.(/ |
- 1, |
2) |
представляют |
||
собой |
комбинации |
состояний |
слагаемых |
звена |
А® И - 1,..., |
п; к = 1, 2). Конкретный вид комбинаций зависит от индиви дуальных взаимодействий слагаемых каждого звена.
Обозначим состояние звена в момент времени |
I через Л(Й, |
|
а выходной грузопоток (грузопотоки) через |
^ ( 0 |
(в случае |
нескольких выходных грузопотоков {/^(0 |
вектор-функция). |
Тогда
А(() е Л, V » = О , АН) € А»
где {/^(0 - грузопоток, получающийся в результате собственно
функционирования звена Я (т.е. когда Я находится в работо способном состоянии).
Отсюда следует, что первый этап при построении матема тической модели звена - определение временных интервалов его работы /р и простоя /„. Поскольку процесс функционирования
звена |
является комбинацией некоторого числа процессов, то |
для |
определения /р и /„ необходимо знать временное интер |
валы |
работы и простоя по кажому действующему фактору. |
В многочисленных работах, посвященных изучению ВТК и про изводственных процессов горных предприятий, случайные ве личины продолжительности состояний работы и простоя как гор
ных установок, так и по горно-геологическим факторам распре делены по показательному закону.
По разработанным методам моделирования случайных процес сов, значения случайных величин длительности наработки на отказ % и длительности восстановления Й, распределенных по показательному закону, определяются по формулам:
*р - - 1п а;
1Кг
к= - 701па,
где и среднее время восстановления по данному фактору; АГг - коэффициент готовности по данному фактору; а - случай ная величина, равномерно распределенная на интервале <0, 1).
Для каждого действующего фактора на отрезке моделирова ния [0, Т] определяется множество интервалов работы и про стоя, которые составляют состояние работы и простоя по этому фактору:
|
|
& |
= {!«}; |
|
|
|
л ? |
|
1гу 1 |
|
|
|
|
|
ще / '? |
с [0, |
л и / (,) с [0, |
Т\ |
V /, /. |
РУ |
|
П] |
|
|
В соответствии с полученными множествами интервалов и |
||||
согласно |
[6], |
определяются временные интервалы работы и |
||
простоя |
всего |
звена: |
|
|
|
|
А - ( у . |
||
|
|
л, - |
(у, |
где так же
/ ру |
с [О, Т] и 1п] |
с |
[0, л V |
и |
Интервалы |
работоспособного |
|
состояния |
звена / ру и |
состояния простоя / пу располагаются на оси времени / и по
текущему значению времени X определяют состояние звена (машины или установки):
|
X € {/у.} =» |
А{1) |
€ |
А\, |
|
|
I <= {/^} |
=> |
АН) |
е |
А2. |
Бели |
звено находится в |
работоспособном состоянии, т.е. |
|||
I 6 |
то: |
|
|
|
|
1) моделируется совместное функционирование установок, составляющих рассматриваемое звено; 2) моделируются случай ные и неслучайные процессы, протекающие при функционировании звена; 3) моделируются случайные величины, входящие как аргументы в модель звена; 4) определяются неслучайные ве личины, являющиеся переменными, зависящими от каких-либо параметров (в частности, времени); 5) через полученные зна чения переменных рассчитывается грузопоток полезного иско паемого
Текущее значение грузопотока является случайной величи ной, закон распределения которой - композиция законов рас пределения случайных величин, характеризующих процессы, ко торые составляют процесс функционирования машины.
Если звено находится в неработоспособном состоянии, то моделируются случайные и неслучайные процессы, протекающие при простое звена, а выходной грузопоток полезного ископае мого принимается равным нулю.
Тогда выражение 1Г'и Ц) можно записать следующим образом:
« V » |
У'(1>, |
< |
е |
{ у |
= |
' |
« |
V |
|
|
О , |
|||
При моделировании |
случайных значений переменных, входя |
щих в модель звена, используются равномерно распределенные случайные величины, случайные величины, распределенные по нормальному закону, и автокоррелированные случайные вели чины, распределенные по нормальному закону.
Для определения значений случайной величины, равномерно распределенной в (0, 1), существуют стандартные алгоритмы и программы [1].
Значения случайных величин, распределенных по нормальному закону с нулевым математическим ожиданием и единичным сред-
неквадратическим отклонением ЩО, 1) рассчитывают по формуле
1/2(
12
Е - - 5 - 1-1
где ос. - случайные величины, равномерно распределенные в (О,
1); п - число а..
На практике нередко берут п = 6...8, однако оптимальным с точки зрения точности и затрат времени на вычисления счи тается п = 12.
При программной реализации математической модели значения автокоррелированных случайных величин, распределенных по нормальному закону, вычисляют по рекуррентной формуле
= е‘а х. , + о* V I - |
е'2а • у., I - 2 , 3 ,... |
XI = |
«ту,, |
где а - параметр затухания автокорреляционной функции случайной величины х^сг - среднее квадратическое отклонение случайной величины х; у - случайная величина, с законом распределения N(0, 1)(т.е. распределенная по нормальному закону с нулевым математическим ожиданием Му = 0 и единичным
среднеквадратическим отклонением <г * 1); х - центрированная
случайная величина:
х = х - М х.
Переход от нормированного распределения Щ0, 1) к N(14, сг) осуществляется по формуле
X шм + СГХн,
где хк - "нормированная” случайная величина.
При моделировании случайной величины, распределенной по усеченному нормальному закону, плотность распределения которой имеет вид
где хтах и хт1п соответственно максимальное и минимальное значение случайной величины х; Мх - математическое ожидание
Зе; г х среднее квадратическое отклонение х; Р(у) ~ функция
Лапласа,
|
} |
2СГ2 |
Р(у) |
X |
|
|
производится дополнительное ограничение
^шт ^ X ^ Хтлх-
Построенные на основе описанных общих положений модели базовых расчетных звеньев (Т-преобразований) будут представлять собой операторы, определяющие однозначное соответствие входным грузопотокам выходных и для любого рассматриваемого момента времени 1У позволяющие определить конкретное значе ние выходного грузопотока
4. ФУНКЦИОНАЛЬНО-СТРУКТУРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЫЕМОЧНО-ТРАНСПОРТНОГО КОМПЛЕКСА
4.1. СТРУКТУРА И ФУНКЦИЯ СИСТЕМ МАШИН КАК ОСНОВА СИСТЕМНО-СТРУКТУРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОЦЕССА
К наиболее актуальным задачам теории системного анализа ВТК следует отнести разработку единообразного подхода к ре шению всех основных научно-производственных задач расчета, проектирования и прогнозирования. Алгоритмизация расчета оп тимальных параметров горнотранспортной системы базируется на анализе и синтезе структуры, функций и характеристик процес са выемки и транспортирования, осуществляемого множеством взаимосвязанных добычных и транспортных звеньев, выступающих как единое целое.
К числу основных моментов при построении и реализации макромодели ВТК, определяющих представительность результатов синтеза на базе системного подхода, относятся прямые и об ратные связи, от которых зависят условия функционирования машин, звеньев и системы в целом. С этой точки зрения сис темно-структурный принцип моделирования процесса выемки и транспортирования позволяет эффективную реализацию системно го подхода, представляющего собой совокупность принципов теоретического описания. При этом в качестве исходного прин
ципа |
горнотранспортный процесс следует рассматривать как |
часть |
производственного процесса добычи полезного ископаемо |