6.2 Расчёт структурной схемы сар и выбор параметров регуляторов

Динамический коэффициент усиления ТП находится по формуле (6.1):

(6.1)

Постоянная времени ТП принимается Т_μ = 0,0033 с.

Эквивалентная индуктивность цепи выпрямления находится по формуле (6.1):

_(6.2)

Эквивалентное сопротивление якорной цепи двигателя находится по формуле (6.3):

(6.3)

где R_я – сопротивление якорной цепи при рабочей температуре 85˚С.

Сопротивление якорной цепи при рабочей температуре 85˚С находится по формуле (6.4):

_(6.4)

где β – температурный коэффициент изменения сопротивления двигателей серии Д.

Эквивалентная электромагнитная постоянная времени цепи выпрямления находится по формуле (6.5):

(6.5)

Электромеханическая постоянная времени электропривода находится по формуле (6.6):

(6.6)

6.2.1 Расчет контура регулирования якорного тока

В электроприводах КТЭ используется ПИ-регулятор тока. Структурная схема контура регулирования якорного тока представлена на рисунке 6.2.

Рисунок 6.2 – Контур регулирования якорного тока

Сигнал по току снимается с датчиков тока . Коэффициент передачи цепи обратной связи по току находится по формуле (6.7):

(6.7)

где, I_max – максимальный ток электродвигателя.

Передаточная функция регулятора тока находится по формуле (6.8):

(6.8)

6.2.2 Оценка влияния эдс двигателя

При учёте ЭДС двигателя просадка тока _ΔI в установившихся режимах работы привода находится по формуле (6.9):

(6.9)

Так как по требованиям допустимая просадка тока составляет 5%, то в компенсации влияния ЭДС двигателя нет необходимости.

6.2.3 Задатчик интенсивности якорного тока

Скорость увеличения тока якоря влияет на операцию переключения двигателя. Поэтому для качественного переключения величина производной тока в цепи якоря должна быть ограничена. Величина производной тока якоря оценивается по формуле (6.10).

(6.10)

Так как по заданию на проект производная якорного тока ограничивается величиной равной 200 I_н/с, то на вход регулятора тока необходимо ставить задатчик интенсивности тока, структурная схема которого представлена на рисунке 6.3.

Рисунок 6.3 – Задатчик интенсивности якорного тока

Напряжение ограничения U_о задатчика интенсивности тока составляет 8 В, тогда постоянная времени ЗИТ находится по следующей формуле (6.11)

(6.11)

где (di_а^*/dt)_доп – допустимая величина скорости нарастания якорного тока.