6.2.4 Регулятор тока

Просадка скорости для П–РС для статического тока, равного номинальному току двигателя, находится по формуле (6.12):

(6.12)

Поскольку это значение не превышает допустимого значения, достаточно использовать регулятор скорости P.

Блок-схема контура управления скоростью с P-регулятором скорости показана на рисунке 6.4. Контур управления скоростью содержит замкнутый внутренний контур, который контролирует ток якоря LCTR.

Рисунок 6.4 – Контур регулирования скорости с П-регулятором

Коэффициент обратной связи по скорости находится по формуле (6.13):

(6.13)

где, U_зс– максимальное значение напряжения задания на скорость.

Коэффициент регулятора скорости к_рс находится по формуле (6.14):

(6.14)

6.2.5 Задатчик интенсивности скорости

Для ограничения максимального значения ускорения привода, перед регулятором скорости устанавливается задатчик интенсивности скорости (ЗИС), структурная схема которого представлена на рисунке 6.5.

Рисунок 6.5 – Задатчик интенсивности скорости

Допустимый динамический ток, согласно требованиям, не должен превышать величину равную 1,5·I_н, тогда максимальное ускорение привода находится по формуле (6.15):

(6.15)

Постоянная времени задатчика интенсивности скорости найдётся по формуле (6.16):

(6.16)

где U₀ = 8 В – напряжение ограничения ЗИС.

Общая структурная схема САР электропривода представлена на рисунке 6.6.

Рисунок 6.6 – САР электропривода подъема измерительной фурмы

6.3 Реализация схемы сар электропривода

6.3.1 Задатчик интенсивности скорости

Регулятор интенсивности установлен на входе регулятора скорости и служит для ограничения крутящего момента в переходных режимах и для обеспечения необходимого времени разгона привода. Скорость отображения интенсивности задается временем ускорения и замедления.

Регулятор интенсивности скорости преобразует входную задачу с резким изменением сигнала задачи, который непрерывно изменяется с течением времени. Время ускорения и замедления может быть установлено независимо. Все времена регулировки интенсивности устанавливаются независимо. Для времени установки интенсивности доступны три блока параметров, которые могут быть выбраны через входы двоичного выбора или через последовательный интерфейс (через бинектор). Кроме того, выход регулятора интенсивности сглаживается в начале и в конце ускорения.

Переключение параметров датчика ускорения может происходить во время работы. Параметры настройки интенсивности режима работы устанавливаются таким образом, чтобы не задерживать передачу стандартного значения на вход регулятора скорости. Если вы вводите время датчика ускорения, равное нулю, заданное значение скорости передается непосредственно в регулятор скорости. Функциональная схема регулятора интенсивности показана на рисунке 6.1.

Рисунок 6.1 - Функциональная схема задатчика интенсивности