книги / Сварка в машиностроении. 4
.pdfI. Передаточные функции, коэффициенты передачи и постоянные времени звеньев структурных схем И—А—Д—Ш с МРДП, АРДС или АРНД
Ne |
Передаточная |
Статическая |
звена |
функция |
характеристика |
|
|
«и |
1 |
*д |
|
|
|
b |
|
|
£ |
и *Дт V + 1
*пс 7пс* + 1
для сварочного трансформатора нлн
111 выпрямителя
fenc (^UBS |
*) |
ТУ1 + 7-jS + 1
для сварочного генератора
IV *тс
b
b
t x Uxx Uê
h >
"c
Коэффициент передачи. Обозначе ние. название, физический смысл, диапазон возможных значений
и разл|ерность
£д — коэффициент напряжения дуги.
Характеризует зависимость отклонения напряжения дуги от отклонения длины дуги. Численно равен градиенту столба дуги. £д = 0.8 ©3,5 В•мм’"1
£дт — коэффициент напряжения дуги
по току. Характеризует зависимость напряжения дуги от тока дуги.
£дт == — 24 ©0,1 В-А-1
fenc — коэффициент питающей системы.
Характеризует влияние ВАХ источника на величину отклонения тока дуги, обу словленную отклонением напряжения дуги.
fcnc = - <0,1©33) а - в- 1
Постоянная времени. Обозначение, название, физический смысл, диа пазон возможных значений и раз мерность
-
Гд — постоянная времени дуги. Ха
рактеризует инерционность изменения на пряжения дуги при мгновенном измене нии тогаа дуги, обусловленную природой тепловых и электромагнитных процессов, происходящих в самой дуге.
ГД = 2,5-10-«*5-10-» с
Гпс — постоянная времени питающей
системы. Характеризует инерционность изменения тока источника питания при мгновенном изменении напряжения дуги, обусловленную природой электромагнит ных процессов, происходящих в свароч ном трансформаторе нлн выпрямителе.
ТПС= 2* 10“ 8ô30» 10“ * с
Гдв. |
и Г2 — постоянные времени |
цепи возбуждения и якорной цепи сва рочного генератора. Характеризуют то же, что Гпс, но для сварочного генерато
ра.
— коэффициент приведения напря |
|
жения сети к току дуги. Характеризует |
Тпс — см. звено III |
влияние изменения напряжения сети на |
|
величину отклонения тока дуги |
|
feTc= 0,5^-31A-В"1 |
|
шва сварного параметров отклонений определения Методики
J
|
|
Пт |
|
V |
*гн |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ид |
|
|
нт |
У |
VI |
'*гт |
|
|
V |
+ 1 |
|
|
|
|
|
b |
|
|
Ldc |
У»п |
VII |
|
|
|
|
|
|
|
VIII |
ь |
»п |
|
*гсс |
|
|
Tns -f 1
vcc
&ГП — коэффициент глубины провара
по напряжению дуги. Характеризует от клонение напряжения дуги на изменение глубины провара.
krH = —2* 10-2©— 4- КГ1 -.В-1
крТ — коэффициент глубины провара
по току дуги. Характеризует влияние от клонения тока дуги на изменение глуби ны провара.
kгг = 7- 1(Г3© 12-10“ 2 мы-А- 1
Лдг — коэффициент длины дуги по глу
бине провара. Характеризует влияние смещения поверхности сварочной ванны, обусловленное изменением глубины про вара и толщины прослойки жидкого ме талла под дугой, на отклонение скрытой составляющей длины дуги.
*дг = 0,6© 1,8
^гсс “ коэффициент глубины провара
по скорости сварки. Характеризует за висимость глубины провара от скорости сварки, обусловленную изменением по гонной энергии дуги.
Лад, — —"2* 1(Г3«=»— 2,5» 1(Г* с
Гн — постоянная времени проплавле
ния изделия. Характеризует инерцион ность изменения глубины провара при мгновенном изменении напряжения дуги, обусловленную природой теплофизиче ских процессов, происходящих в свароч ной ванне.
Ги а 1 • 10” 1© 1,4 с
Ги — постоянная времени проплавле
ния изделия. Характеризует инерцион ность изменения глубины провара при мгновенном изменении тока дуги, обу словленную природой теплофизических процессов, происходящих в сварочной Банне.
Ги = 1-ИГ1© 1,4 о
—
7*и —• постоянная времени проплавле
ния изделия. Характеризует инерцион ность изменения глубины провара при мгновенном изменении скорости сварки, обусловленную природой теплофизиче ских процессов, происходящих в свароч ной ванне.
Ги = Ы (Г 1© 1,4 с
автоматов дуговых универсальных типов основных схемы Структурные
со
№
звена
IX
X
XI
Передаточная
функция
s
feCB
*сн T gS+ l
Статическая
характеристика
dLdS at
vn
Vs,
LS
“3
Коэффициент передачи. Обозначе ние, название, физический смысл, диапазон возможных значений н размерность
Коэффициент интегрирующего звена выбран равным единице, что предопреде
ляет соответствие размерностей скорости изменения внешней составляющей длины
дуги и скорости подачи (или скорости плавления) электродной проволоки. Ха рактеризует зависимость отклонения внешней составляющей длины дуги от от клонения скорости подачи или скорости плавления электродной проволоки
feCB — коэффициент саморегулирования
по вылету. Характеризует зависимость скорости плавления электродной прово локи от длины ее вылета, обусловленную изменением температуры подогрева вы лета при изменении его длины.
Постоянная времени. Обозначение, название, физический смысл, диа пазон возможных значений и раз мерность
«
|
*св “ 6’ |
с-1 |
|
|
|
|
^сн |
коэффициент саморегулирования |
Г9 — постоянная |
времени |
плавления |
||
электродной |
проволоки. Характеризует |
|||||
по напряжению дуги. Характеризует за |
инерционность изменения скорости плав |
|||||
висимость скорости плавления электрод |
ления электродной проволоки при мгно |
|||||
ной проволоки от напряжения дуги, обу |
венном изменении напряжения дуги, обу |
|||||
словленную изменением |
тепловой мощ |
словленную |
инерционностью |
процесса |
||
ности дуги и теплоотдачи от столба дуги |
теплопередачи от дуги через прослойку |
|||||
во внешнюю среду. |
|
жидкого металла к плавящемуся торцу |
||||
feCH= |
— 0,5-КГ** — 2 -КГ1 см* с-1- В*"1 |
электродной |
проволоки. |
|
||
|
|
|
|
Тэ = |
0© 0,15 о |
|
шва сварного параметров отклонений определения Методики
V,T
XII |
*ст |
|
V + 1 |
||
|
*>
Uя
XIII . |
T y S + 1 |
u
“h t i t
XIV frCM
, (ГСМ» + 1)
|
X-Cr’/..^ |
|
|
Сг/Л |
|
XV |
kxr |
|
Txs + 1 |
||
|
||
|
h |
kCj — коэффициент саморегулирования
по току дуги. Характеризует зависимость скорости плавления электродной прово локи от тока дуги, обусловленную изме нением тепловой мощности дуги и темпе ратуры подогрева торца электродной про волоки током.
kQT = 2* 10” 3©5,5* 1(Г* см»с"1в А-1
fey ~ коэффициент усиления. Устанав
ливает количественную зависимость от клонения напряжения на якоре двигате ля сервомеханизма от величины отклоне ния напряжения на входе усилителя.
fey = 20© 150
feCM— коэффициент сервомеханизма.
Характеризует количественную зависи мость скорости изменения внешней со ставляющей длины дуги от величины от клонения напряжения на якоре двигате ля сервомеханизма.
feCM= (4©40) 10-* мм«<Г*« В"1
Тэ — постоянная времени плавления
электродной проволоки. Характеризует инерционность изменения скорости плав ления электродной проволоки при мгно венном изменении тока дуги, обусловлен ную инерционностью процесса теплопе редачи от дуги через прослойку жидкого металла к плавящемуся торцу электрод ной проволоки.
Т9 = 0© 0,15 с
Гу — постоянная времени усилителя.
Характеризует инерционность изменения напряжения на выходе усилителя (на пряжения на якоре двигателя сервомеха низма АРНД) при мгновенном изменении напряжения на входе усилителя, обуслов ленную природой электромагнитных про цессов в усилителе.
Гу = Ы Г ‘е М Г » с
Гсм — постоянная времени сервомеха
низма. Характеризует инерционность из менения внешней составляющей длиныдуги при мгновенном изменении напря жения на якоре двигателя сервомеханиз ма, обусловленную инерционностью масс якоря, редуктора и сварочной горелки автомата.
Гсм «= 5-1(Г1Ф4-10-1 с
kxr — коэффициент икс-параметра шва,
по току дуги, например, содержания хро ма в шве при наплавке под керамическим флюсом. Характеризует зависимость кон центрации хрома в сварочной ванне от отклонения тока дуги, обусловленную изменением тепловой мощности дуги и соотношения между внешней и скрытой составляющими длины дуги.
Ь С п '* - (6® 12>10~ 3 1er |
А_1 |
Тх — постоянная времени икс-пара-
мстра шва, например, содержания хрома в шве при наплавке под керамическим флюсом. Характеризует инерционность процесса изменения концентрации хрома в сварочной ванне при мгновенном от клонении тока дуги, обусловленную при родой теплофизических процессов, про
исходящих в ванне.
Г0,4© 0,6
автоматов дуговых универсальных типов основных схемы Структурные
№ |
Передаточная |
Статическая |
Коэффициент |
передачи. |
Обозначе- |
|
ние, название, |
физический смысл, |
|||||
звена |
функция |
характеристика |
диапазон |
возможных |
значений |
|
|
|
|
и |
размерность |
|
|
ДГ-Сг%
Сг;/.
Х'П
из
Сг.% Х=Сг%
kxce
XV 4
Т * + 1
----------------- ~сс
*хн — коэффициент икс-параметра шва |
Тх — постоянная времени |
икс-пара |
|||
по напряжению дуги, например, содер |
|||||
метра шва, например, содержания хрома |
|||||
жания хрома в шве при наплавке под ке |
|||||
рамическим |
флюсом. Характеризует за |
в шве, при наплавке под керамическим |
|||
висимость концентрации хрома в свароч |
флюсом. |
Характеризует инерционность |
|||
ной ванне от отклонения напряжения ду |
процесса изменения концентрации хрома |
||||
ги, обусловленную изменением тепловой |
в сварочной ванне при мгновенном откло |
||||
мощности дуги и соотношения между |
нении напряжения дуги, обусловленную |
||||
внешней и скрытой составляющими дли |
природой |
теплофизических |
процессов, |
||
ны дуги. |
(2©4) 10-1 [Сг% ] В-1 |
происходящих в ванне. |
|
||
kç н * |
|
TQ . = 0,4 © 0,6 с |
|
||
?х сс— коэффициент икс-параметра шва |
Т — постоянная временя |
нкс-пара- |
||
метра шва, например, содержания хрома |
||||
по скорости сварки, например, содержа |
в шве при наплавке под керамическим |
|||
ния хрома в шве при наплавке под кера |
флюсом. |
Характеризует |
инерционность |
|
мическим флюсом. Характеризует зави |
процесса изменения концентрации хрома |
|||
симость концентрации хрома в сварочной |
в сварочной ванне при мгновенном откло |
|||
ванне от отклонения скорости сварки, |
нении скорости сварки, |
обусловленную |
||
обусловленную изменением погонной |
природой |
теплофизических |
процессов, |
|
энергии |
происходящих в ванне. |
|
|
|
<iCrcc = (2* 4> 1<г ‘ lCr%J мм-c-' |
|
TQ . = 0,4© 0,6 с |
|
|
шва сварного параметров отклонений определения Методики
\
2. Характеристика реально-возможных возмущений
Характер изменения Возмущение возмущающей Причины возникновения
величины
Зазоры в кинематической цепи сварочной головки или сервомеханизма. Резкое измене Скачок ние профиля изделия. Колебания держателя при шланговой полуавтоматической сварке и другие причины механического характера
Неоаралиельвость направляющих свароч ЛинейныЯ ной головки и изделия. Деформация изделия
в процессе сварки
/д — по длине дуги
Оригинал |
Изображение (Карсон) |
|
«~5 |
II «Л |
~1т> = |
~ |
УСс ^ а |
= ‘,сс*еа<
Гармонический
Стохастический
Вибрация конструктивных эясмсдтов (кон |
гд г“ |
Т |
» |
<ûs |
солей, направляющих штанг) сварочных уста |
||||
новок от механических нагрузок. |
= crm sin |
*дг |
1гт |
S2 + tù* |
|
|
|
||
Капельный перенос электродного металла. |
|
|
|
|
Колебания поверхности сварочной ванны, |
|
|
|
|
магнитное дутье, влияние воздушных пото |
|
|
- |
|
ков. Местные изменения зазора в стыке и дру |
|
|
|
|
гие причины технологического характера |
|
|
|
|
Мд — по напря |
Скачок |
Те |
же, что для |
возмущения по |
длине |
Отдельно не рассматривалось, так как |
Линейный |
дуги |
и некоторые |
другие: прорывы |
газов |
приводится к возмущению по длине дуги |
|
жению дуги |
Гармонический |
через флюс, срыв защиты |
|
через звено 1 с передаточной функцией |
||
|
Стохастический |
|
|
|
|
(s) = Лд |
автоматов дуговых универсальных типов основных схемы Структурные
Возмущение
ün — по скоро
сти подачи элек тродной проволоки
Оэ — по скорости
плавления элек тродной проволоки
и0 — по напря жению сети
fд — ПО току ду
ги
Осс — по скоро сти сварки
Характер изменения |
Причины вози |
возмущающей |
|
величины |
|
Изменение статического момента нагрузки в механизме подачи электродной проволоки из-за перегиба шланга (при полуавтоматиче
Скачок ской сварке), заедания проволоки в кассете, дополнительного трения в редукторе, измене ния затяжки контактных вкладышей идругих механических причин
Изменение диаметра электродной прово локи при замене бухты в кассете. Неодно родность химического состава проволоки или флюса. Неоднородность плотности ших ты порошковой проволоки
Изменение напряжения силовой сети, обу словленное включением и отключением групв потребителей различной мощности
Ступенчатое изменение параметров сва рочной цепи, обусловленное перегоранием секции балластного реостата, изменением зазора магнитопровода дросселя, тока подмагничивания и другими причинами
Изменение скорости сварки из-за неровно стей пути или перекоса направляющих го ловки, торможения от веса кабелей и шлан гов, дополнительного момента, возникающе го при сварке неповоротного стыка от массы головки или неуравновешенных масс изделия
Оригинал |
Изображение (Карсон) |
0П(s) =
Отдельно нс рассматривалось, так как приводится к возмущению по скорости по- ' дачи умножением на минус единицу
ис (s) = и с
Отдельно не рассматривалось, так как приводится к возмущению по напряжению сети через звено IV с передаточной функ-
цией W (s) = —— г r (lcs + 1
°сс (s) = “со
шва сварного параметров отклонений определения Методики
ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ И СТАТИЧЕСКИЕ ОШИБКИ СИСТЕМЫ И — А — Д — Ш
По структурным схемам И—А—Д —Ш с МРДП, АРДС и АРНД получены пере даточные функции и статические ошибки регуляторов для всех наиболее харак терных возмущении и четырех изучаемых величин, представляющих наибольший интерес для сварщиков: глубины hn провара, икс-параметра хш шна, напряже ния цд дуги и тока /д дуги.
Имея выражения передаточных функций системы И—А—Д—Ш и законы возмущающих воздействий, применив приемы, известные из теории автоматиче ского регулирования [4], рассчитывают установившиеся динамические ошибки и переходные характеристики системы для любого из четырех выходных пара метров.
В выражениях передаточных функций и статических ошибок системы И—А— Д—Ш приняты следующие обозначения.
Возмущающие факторы ^возмущения): 1а— длина дуги, мм; ис — напря
жение сети, В; оСс — скорость сварки, мм/с; Ъп — скорость подачи электродной проволоки, см/с.
Выходные параметры: Лп — глубина провара, мм; хш — какой-либо другой параметр шва; цд — напряжение дуги, В; /д — ток дуги, А.
Коэффициенты передачи некоторых ветвей структурных схем (введены с целью сокращения записи передаточных функций):
Кг = |
Кгн "h *ГТ. |
ГДе Кги = |
Кгт = |
^д^пс&гт! |
Кх — КхНН" КхТ» |
ГДе Кхн == &д£*н1 |
Кхт ~ |
^Л^пс^хт) |
|
К с — |
К сн K m |
ГД6 Ko.fi = ^д^сн? |
К о т = |
^д^пс^ст* |
При расчете ошибок регулирования значения £Пс» ^гн» kXiU k^c и kxee следует подставлять в выражения передаточных функций и статических ошибок с отри цательным знаком (в соответствии с характером реальных функциональных за висимостей) — см. табл. 1.
Передаточные функции Ф (s) и статические ошибки А системы И—А—Д —Ш
оМРДП.
1.При возмущении по длине дуги:
|
а) |
Ф (s) = (ГД5 + |
1) [ * „ (T ncs + I) + K nl Wo (s)]-i| |
|
|
*Д ЛП |
|
|
|
ДЛП= Я г [#0 (0)]-Чд{ |
|
б) 0Js) |
= ( T ns + \ ) ( T Rs + \ ) l K m ( T ncs + \ ) + K x T ] l H o ( s ) ( T xs + l)]-*} |
||
*д А'ш |
|
|
|
|
|
Ахш = |
Кх [Но (0)]-Чд; |
В) |
Ф (s) = *д (Г„5 + 1) (ГПС5 + 1) (ГЦ5 + 1) [Я0 (S)]-II |
||
|
|
Апд = |
kA [Я0 (0) ] - ч д; |
|
г) |
Ф (s) — ЬдЬпс (TuS + 1) (7\s -h U [Я0 (s)]"1} |
|
|
|
^д"”~^д |
|
А^д = М пс [Н0 (0)]-Чд.
2. При возмущении по напряжению сети:
a) <£(s) = kTc [&дт^п1 "Ь ^гт |
д5 "h 01 [^0 (s)]”*> |
“с“ лп |
|
ДЛП= ^ТС [^дт^гн “Ь ^гт] I^ü (0)J 1 Uc'i
б) |
Ф (s) = |
kjc {^YH [^дт |
“h 1) “Ь Л д А А ^ Г flS -f- 1 )] —f-* |
|
“c—*iu |
|
|
|
|
+ |
(T a,S + |
0 [^и5 + 1 |
Лдг^Сги] } |
О(S) (Т'дс® 4 “ 1 И"1; |
А*Ц] = |
^тс {^YH [*дт 4" ^дг^д^гт! 4“ |
[1 --- ^дг^Сгн]} [Я 0 (0)] 1WC» |
||
в) |
Ф (s) = |
ÆTc [kM{THS+ |
1) + ^дг^д^гт (^д5 4" 1)] о |
|
UC~UD
ЛиД = kTC [/гдт + ^дг^д^гт] 1#о (0)] V .
|
Г) |
ф (S) = |
/гТС(Т д5 + |
1) [Г„s + |
1— Лдг/CmJ | я 0 (s)]-*; |
|
|||||||
|
|
“с *д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д |
( д |
= ^ т с [1 ----ЛДГ* П . ] [ / / « ( 0)] |
1WC. |
|
||||||
3. При возмущении по скорости сварки: |
|
|
|
|
|||||||||
«О |
Ф (S) = |
£гсс Ц Т ncS + |
1 ) (Гд5 + |
i ) - |
k RTk nc] f//„ (S)]-I; |
|
|||||||
|
"с с -Лг. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Л/ln = ^ГСС U |
|
|
^ДТ^Пс] [Но (®)] |
Vсс |
|
||||||
б) Ф (5) |
= |
^ГСС^ДГ (^д5 + |
1 ) |
l^JCH^ncS 4" |
О 4“ |
дгт] [^0 (S) [T'JtS + |
1 Jl*”1—Ь* |
||||||
ücc Аш |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
fcjecc (T KS + |
l) ”1; |
|
|
|
||
|
|
== 1^ГСС^ДГ |
[^JYH 4 " K X T \ [ H 0 ( 0)] |
1 + ^A 'ccl Ü CC» |
|
||||||||
|
в) |
Ф (s) |
= |
&гсс/?д/гдг ( T ncs 4* 1) (Ta$ “h 1 ) [^o (s)]-1> |
|
||||||||
|
|
vcc—un |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Дпд = |
Лрсс^д^дг [HQ(0)] |
1 t»cc; |
|
||||||
|
|
г) |
Ф (s) |
= krcckaknrknc (Tüs + |
1) [H0 (s)J-1; |
|
|||||||
|
|
°сс“ *д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
Д / д |
= |
^ГС С ^Д ^Д Г^П С [ H о ( 0)] |
1v c c . |
|
|||||
Характеристический полином И—А-—Д—LU с МРДП |
|
||||||||||||
^0 (s) = |
(T'HS + |
1) [7*ncS + |
|
1) (Tas + I) — А»дт^пс] — £дг (^д5 + |
1) X |
||||||||
|
|
|
|
|
X [/Сгн ( T rics 4* О "Ь КгтУ, |
|
|||||||
|
|
|
|
И, (0) = |
1 |
/гдт/гПс. — ^дг^Сг» |
|
||||||
Передаточные функции Ф (s) и статические ошибки Д системы И—А—Д—Ш
сАРДС.
1.При возмущении по скорости подачи электродной проволоки»
а) Ф Ь ) = |
(7 V |
+ 1) ( Г д* + |
1) [К гн (T*s2 + |
|
° п |
Лп |
|
|
|
+ |
T ts + |
1) + |
К п (T aBs + |
1)] [Н0 (s)]-i| |
Д/»п = /С г [ И , ( 0) J
|
|
б) |
Ф(*) |
= |
( 7 > + |
|
\ ) ( Т лз + 1 ) ( Т „ з + 1 ) \К ии(Т1в2 + |
Т 1а + |
1) + |
|||||||||||
|
|
|
ип |
*ш |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ К „ (Т а* + |
1)1 [Я„ (s) (Г ^ + 1 )] - 1 ; |
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
д*ш = |
Кх [Я„ (0)]-1г п; |
|
|
|
|
||||||
в) |
0 W |
|
= А д (Г 252 + Г 1Н - 1 ) ( 7 'э* + 1 ) ( Г д5 + 1 ) ( 7 'и5 + 1 ) [ Я 0 (5 )] - 11 |
|||||||||||||||||
|
ün |
^д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Дмд = |
ka [HQ (0)] |
^ t>n» |
|
|
|
|
|||||
|
г) |
Ф (s) |
= |
АДАПС(Tw s + |
1) (7V + |
1) (Tas + |
1) (T„s + |
1) [Я, («)]"*! |
|
|||||||||||
|
|
°п |
^Д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д/д = |
ЛдЛпС [Я0 (0)] |
Уд» |
|
|
|
|
||||||
|
2. При возмущении по длине дуги: |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
а) |
Ф(в) |
= ( « |
+ |
* св) ( Г э5 + 1 ) ( Г д* + 1 ) [ А : г н (7’1^ + Г 1 * + 1 ) + |
|
||||||||||||||
|
|
'д - Лп |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Ч - Я г т Г ц в ^ + П ] |
[Я 0 (S)]-l i |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
ДЛп = |
йсвЯг [Я0 (0)]'17д; |
|
|
|
|
|||||||
б ) |
ф ( « ) |
= |
( S + |
* C B ) |
( r 3S + |
1 ) |
( Г Д! ! + |
0 |
( T HS + |
1) |
[ Я * „ |
( 7 , 2S2 + |
7 ’ I « + |
# Î + |
||||||
' д - * Ш |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
+ |
Я „ (Т’цв* + |
1)1 [Wo (s) (Гд* + |
1)1-1} |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
д*ш = |
|
|
[Я0 (0)]_1/ д; |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
в) |
|
Ф (s) |
= |
Ад (s + |
Асв) ( г 2® + TjS + |
1) X |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
lJ\T~UR |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
X (Г э5 + |
1 ) (Гдв + 1 ) (T*S + |
1 ) [Но (S)]-*Î |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Дмд = |
^св^Д |
[//о |
(0)] |
|
д> |
|
|
|
|
|||
г) |
ф(5) |
= |
М п с($ + |
*св) (7"цв® + |
!) (T *s + 1) ( ? V + 1 ) |
( T V + lH /M s ) ] - 1; |
||||||||||||||
|
/д^Д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д/д = |
Л с в ^ п с [# о (0)] |
Х/д» |
|
|
|
|
||||||
|
3, При возмущении по скорости сварки: |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
а) |
ф(5) |
==*rCo{(s + |
*св) |
( î’9s + |
1) [ (7'flS + |
1)(7’2s2 + 7’lS + l ) — Л д Л с Х |
||||||||||||||
рс0- |
лп |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
х ( т цв. + 1 ) ] - ( ? V + |
О К ен ( ^ 2 + 7 V + 1) + |
|
+ Яст ( 7 |
V |
+1)1} [Я0 (s)]*1; |
ДА, =* Агсс [Асв (1 |
— Адт*пс)---Яс1 [Я, (0)1 Х1>со1 |
|