книги / Механика промышленных роботов и манипуляторов с электроприводом

— сил инерции главный 179

— вспомогательный 14

— силы приведенный 221

— интеллектный 13

— интерактивный 9

Нормальная форма уравнения движения

— командный 9

196

— копирующий 9

Обобщенные координаты 25

— манипуляционный 9

Обратная задача кинематики манипулято­

— мобильный 17

ра 125

— с прямоугольной системой координат 19

Обучение робота 12

— с цилиндрической системой координат

Оператор преобразования координат 86

19

— углового ускорения 95

— со сферической системой координат 19

— угловой скорости 94

— технологический 14

Ориентация твердого тела 86

— универсальный 14

Очувстпление силомоментное 67

— шарнирный 20

— тактильное 68

Связи в кинематической паре 114

Пантограф 29

Связь обратная 7

Пара винтовая 24

Следящая система 9

------качения 30

Собственные значения матрицы 84

------скольжения 30

Пара кинематическая 24

Тензор инерции 181

— поступательная 24

Технологический инструмент 65

— цилиндрическая 24

Передача волновая 39

Углы Крылова 91

— зубчатая безлюфтовая 33

— Эйлера 90

— червячная 38

Угол сервиса 21

Погрешность первичная 238

Управление автоматическое 15

— позиционирования 22

— позиционное 15

Поколения роботов 1 2

— программное 207

Привод беззазорный 252

— цикловое 16

Приводы степеней подвижности 49

Упругие свойства манипулятора 210

Принцип затвердевания 184

Уравнения движения 194

— кинетостатики 177

— преобразования координат 87

Произведение векторное 81

— связей кинематической пары 110

— скалярное 80

— Эйлера динамические 183

------кинематические 105

Рабочая зона 22

Устройство захватное 69

Рабочий орган 22

— исполнительное 22

Результирующая погрешность 244

— программное 11

Робот 4

автоматический 9

Формы колебаний собственные 227

— адаптивный 13

— биотехнический 9

“Хобот" манипулятора 28,154

Частоты колебаний собственные 227

Шарнирный четырехзвенник 27

Число степеней свободы 25

Электропривод робота 52

Шарнир Гука 147

— цилиндрический 24

Якобиан 141, 143

—-шаровой 24

с пальцем 24

П р е д и с л о в и е

3

В в е д е н и е

.5

1 .

Общие сведения о роботах

1.1. История развития робототехники

8

1.2. Структура и классификация роботов

9

1.3. Промышленные роботы

12

1 .4. Структура и геометрические характеристики манипуляторов . . .

16

2. Общие сведения о механизмах, применяемых в роботах

23

2.1. Основные понятия о механизмах

2.2. Рычажные механизмы

25

2.3. Зубчатые механизмы

29

3. Устройство промышленных роботов

40

3.1. Общие принципы построения манипуляционных систем роботов

3.2. Приводы степеней подвижности

44

3.3. Устройство электромеханических роботов

47

3.4. Рабочие органы манипуляторов

.

56

3.5. Схемы и конструкции захватных устройств

59

4.

Кинематика манипуляторов

65

4.1. Элементы матричного исчисления и линейной алгебры

4.2. Задание ориентации твердого тела

72

4.3. Углы Эйлера и Крылова

75

4.4. Кинематика твердого тела

77

тической цепи

88

4.7. Матрицы и операторы кинематических пар

95

4.8. Прямая задача кинематики манипулятора

99

4.9. Обратная задача кинематики манипулятора

102

4.10. Кинематика дифференциальных передаточных механизмов

108

4.11. Передаточные механизмы на основе плоских четырехзвенников

113

4.12. Кинематика механизма универсального шарнира

.

119

4.13. Гибкие исполнительные органы манипуляторов

125

4.14. Применение кватернионов в задачах кинематики манипуляторов

132

манипуляторов

143

5.1. Кинетостатический &етод исследования манипуляторов

5.2. Условия динамического равновесия кинематической цепи

147

5.3. Предварительный силовой расчет манипулятора .

150

6. Динамика промышленных роботов и манипуляторов

154

6.1. Динамический анализ движения манипулятора .

6.2. Обобщенная динамическая модель робота .

160

6.3. Одномассовая упругая приведенная модель силового модуля

165

6.4. Характеристики упругих элементов .

.

170

6.5. Колебания упругого многозвенного манипулятора

175

7.1. Источники ошибок позиционирования манипуляторов и промышленных роботов

183

7.2. Точность пространственной кинематической цепи .

185

7.3. Средства повышенйя точности манипуляторов

.

190

8. Электрические приводы промышленных роботов

194

8.1 . Структура и классификация электроприводов

.

8.2. Способы регулирования электропривода и его основные показатели

196

8.3. Особенности электрических приводов промышленных роботов

197

8.4. Электродвигатели постоянного тока

198

8.5. Электродвигатели переменного тока

199

8.6. Шаговые двигатели

206

8.7. Выбор электродвигателя при позиционном режиме работы

ре­207

8.8. Выбор электродвигателя и передаточного отношения редуктора при контурном

жиме работы

213

8.9. Общие вопросы синтеза следящих электроприводов промышленных роботов

215

8.10. Основные этапы синтеза

221

8.11. Конструктивное исполнение электроприводов промышленных роботов

222

8.12. Пути совершенствования электроприводов промышленных роботов

225

З

а

к

л

ю

ч

е

н

и

е

227

Л

и

т

е

р

а

т

у

р

а

229

П

р

е

д

м

е

т

н

ы

у к а з а т е л ь

230