книги / Механика горных ударов и выбросов
..pdfшение A jB e остается примерно постоянным. Пока рост трещины: происходит устойчиво, увеличивается только аос и кривая паспорта упругости оказывается подобной кривой паспорта прочности, отве чающей началу активного взаимодействия и слияния трещин.
В экспериментах по пропорциональному нагружению наблю дается такая закономерность. Аналогичные результаты получают ся, если вместо условия k i = k i c использовать критерий k n — k n c или. линейную комбинацию ki-\-ackn=bc (ас, Ьс— постоянные). Однако, судя по экспериментальным данным о преимущественном ростетрещин в направлении действия сгь критерий обобщенного разрыва имеет большие физические основания.
Представим теперь поверхность трещины, состоящую из части SA , на которой взаимодействие невелико, т. е. выполняется (2.27), и части SB, где взаимодействие происходит в соответствии с (2.24), (2.26). Часть SA представляет собой совокупность участков, на правление которых близко к направлению ai. На них совфе^О. Часть S B представлена сравнительно небольшим числом сильно' взаимодействующих неровностей на противоположных поверхно
стях. Средний |
угол |
фс на S B обозначим фсо и будем считать, что- |
все площадки, входящие в SB, определяются этим углом. |
||
Кроме S A |
и S B |
при больших всесторонних давлениях может |
быть часть Sc, через которую напряжения ацо передаются без из менения. На них тп=сгп=0. Используя (2.18), получим (2.34), где теперь
R = t р-ф |
~ cos Усо ~ с 2 Pc sînУс» — |
Рс » Т с |
с2 tg рсcos всо — sin с0 + |
с л (1 — Cg)sin «Pcо — С5 С4 (1— с2)cosосо ’
°ос — |
Со ( 1— С 2) |
COS2 ifсо + COS ifсо (с г cos ?с о tg Pc — S»n ifсо) |
|
C4 =1 |
|
|
sin 9, |
[ l f h d s ) l ( i i " d s \ ' |
|
||
Если нормальные составляющие опо через участки SB переда |
|||
ются без изменения, т. е. в |
(2.26) |
Сч= 1 и Cs=0, то |
|
|
|
|
£ |
Рс — tg 9соctg (fco — Pc); |
аос = |
— T ^ ^ E o s^ ti^ c '- sh T ^ (2.35). |
|
и в случае, когда |
не зависит от угла фсо, минимальное значение |
асо, при котором происходит развитие трещины в условиях одно
осного сжатия, достигается |
при выполнении равенства |
||||||
|
|
|
|
те рс |
|
(2.36) |
|
|
|
|
<Рсо=-г+-т* |
|
|||
|
|
|
|
|
|||
При этом из |
(2.35) |
и (2.36) следует: |
|
2 cospe |
|||
a — fa2 |
I |
" |
■ Р<Л |
1 + sinРс а |
_ |
||
2 0 |
|||||||
Pc — tg |
\ |
- f + |
2 J—1 —sinpc » |
oc — CM — sinpc |
Из этих формул следует, что угол трения рс на поверхности трещины совпадает с углом трения, определяемым законом Куло- 4* 5t
ла — Мора, а величина с л— с обычным сцеплением. Понятно, что
этот вывод остается в силе в частном случае, когда поверхность SB •совпадает со всей поверхностью трещины. Из (2.36) следует, что средний угол чрсо—я/2, образуемый участками SB с линией действия напряжения <п, равен — (я/4—рс/2), т. е. он совпадает с углом на
клона макроскопических площадок скольжения. Если |
с, зависит |
от угла фсо, линейная зависимость (2.34) сохраняется, |
но эти за |
ключения не имеют места — угол трения на поверхности трещины не совпадает с углом трения, определяемым законом Кулона — Мора, и наклон участков SB не совпадает с наклоном макроскопи ческих площадок скольжения.
Конечно, принятые выше для конкретности допущения об осо бенностях взаимодействия берегов трещин не охватывают всего множества случаев, которые могут реализоваться в действительно сти. Однако при любом характере взаимодействия ход рассужде-' ний остается неизменным: используется условие продвижения тре щины типа (2.31) и в него подставляются значения опо> тпо> вычис ленные по формулам Коши, и значения апь ттеь определяемые условиями взаимодействия поверхностей трещин. Можно также вместо напряжений использовать смещения, привлекая соотноше ния, связывающие напряжения и смещения на поверхностях тре щин. В итоге получается зависимость между макроскопическими напряжениями <п, сг2, Оз» отвечающая продвижению трещин (устой чивому или неустойчивому). Подобные расчетные схемы позволя ют описать многие эффекты, наблюдаемые в макроскопических экспериментах. Так, учет взаимодействия соседних трещин позво ляет проследить переход от устойчивого роста к неустойчивому распространению. Этому переходу отвечает изменение в характере деформирования: из допредельного он становится запредельным. Нелинейное соотношение хп\{оп\) для взаимодействия противопо ложных поверхностей трещин приводит к нелинейной зависимости •сгДстз). Рассмотрение роста трещин во времени (задание скорости движения как функции коэффициентов интенсивности) позволяет •описать эффекты макроскопической ползучести и так далее.
2.4. ДЕЙСТВИЕ РАСТЯГИВАЮЩИХ УСИЛИЙ
Рассмотрим сначала действие на изолированную трещину в глу бине тела только растягивающих усилий ст3> 0 (рис. 22,а). Берега трещин при этом расходятся и взаимодействие между ними отсут ствует. В формулах предыдущего подраздела этому случаю отве чают условия а1=^гп1= 0, <pc= 0, ci= c2= c 3= 0. Тогда (2.31) прини мает вид
Qzf'Pz=kici |
(2.37) |
где fp= f flgdS — функция, зависящая только |
от геометрии тре- |
s |
|
ацины. |
|
Если трещина представляет собой в плане круг радиуса /, то / р= }/ г21(щ для трещины шириной 2/ в условиях плоской деформа
ции $Т— Уп1. В общем случае формула (2.37) позволяет найти fp по экспериментальным данным о прочности на отрыв <тР и о кри тическом значении kic:
fp=kic/üp. |
(2.38) |
Перейдем теперь к рассмотрению |
внутренней изолированной |
трещины при одновременном действии растяжения а3 и сжатия а«
{рис. 22, 6). Наличие у кра |
а |
|
||||||
ев |
трещины |
концентрации |
1 <4 |
|||||
растягивающих условий |
де |
|
||||||
лает целесообразным |
ис |
*«— |
|
|||||
пользование |
критерия обоб- |
|
||||||
щенного |
разрыва |
(2.18). |
&3 |
6, |
||||
Величина ki в этом условии |
|
|
||||||
в |
силу |
линейности |
задачи |
|
|
|||
представима |
в виде |
|
|
|
|
|||
где |
ki\ — коэффициент |
ин |
|
1 <r,f |
||||
РИС. |
22. Действие растягивающих усилий |
|||||||
тенсивности, |
обусловлен |
(а)и совместное воздействие растяжения
ный нагрузкой а3; кц — ко |
и сжатия |
(б) на изолированную трещину |
эффициент интенсивности, |
в глубине |
тела |
обусловленный нагрузкой сч.
Тогда условие (2.18) записывается в форме
(2.39)
Также в силу линейности йц пропорционально (т3, a kn—щ. По этому
kii=o3fp\ &i2=cJifc, |
(2.40) |
где /с— функция, зависящая только от геометрии трещины. При известной конфигурации трещины и заданном законе взаимодей ствия ее берегов она может быть вычислена методами, изложен ными в предыдущем параграфе (в частности, при указанных при выводе (2.34) допущениях fc= B e). Однако с прикладной точки зрения более удобным является определение fc, как и fp, непосред ственно по данным экспериментов. Это позволяет не только избе жать математических трудностей, но и обойти затруднения, свя занные с неопределенностью конфигурации реальных трещин и условий взаимодействия их поверхностей.
Значение /с можно определить из опытов на одноосное сжатие при отсутствии растяжения. Тогда критерий (2.39) принимает вид f loc= à ic, и, поскольку значение ai в этом случае равно взятому со знаком минус пределу прочности при одноосном сжатии ао, полу чаем
fc——klс / (То- |
(2.41) |
53
Подстановка (2.38) и (2.41) в '(2.40) и использование критерия обобщенного разрыва (2.39) после сокращения на kic дает
1± |
(2.42) |
°р |
|
Эта формула не содержит k\c и совпадает с приводившимся в 1.1 эмпирическим критерием (1.5). Преимуществом теоретического вывода является возможность обобщения на случай трещины, на ходящейся у поверхности и содержащей газ [33].
Пусть, например, трещина с характерным размером 2/ нахо дится на расстоянии Нс от поверхности при совместном действии» сжатия ai и растяжения аз. Расчетная схема и схемы* эквивалеит-
РИС. 23. Эквивалентные схемы при одновременном действии растяжения и сжа тия на тело с трещиной у поверхности:
а — расчетная схема; б, в — эквивалентные схемы
ные ей в силу действия принципа суперпозиции, представлены на рис. 23. Вид условия (2.39) сохраняется. Однако, составляя выра жения для &ц и kiz типа (2.40), следует учесть влияние поверхности1 тела
kii=aSfptyc (Hc/l) ; &12=(71/сф (Нс/1) ,
где фс№ //) и ф (# с//) — функции, определяемые отношением рас стояния Нг фт поверхности тела к -характерному размеру трещи ны Нс от поверхности тела к характерному размеру трещины /. Очевидно, что при больших Hejl приходим к схеме внутренней тре щины, рассмотренной выше, т. е. фс(оо) = ф ( о о )= 1.
Анализ, подобный тому, который выполнен для внутренней трещины, с учетом (2.38) и (2.41) дает условие разрушения
(2.43)
которое отличается от (2.42) только множителями фс и ф. Их оцен ка выполняется на основе следующих соображений.
Функцию фс(Нс/1) можно определить с помощью данных
овлиянии свободной поверхности на коэффициент интенсивности
вкакой-либо частной задаче о трещине, на берега которой воздей-
ствует заданное давление. Так, в случае сквозной трещины в пла стине (см. рис. 19,6) зависимость фс от Hcjl изображается сплош ной линией на рис. 20. Конфигурация границы мало влияет на функцию фс, что наглядно иллюстрируется пунктирной линией на том же рисунке, отвечающей круглой в плане трещине с радиу сом /. Что касается зависимости ф от # с//, то экспериментальные данные о разрушении образцов при сжатии косвенно свидетельст вуют о том, что рост трещин, расположенных в глубине тела и у его поверхности, происходит примерно одинаково [73]. Кроме того, в испытаниях на сжатие, определяющих оо, не выделяется вклад в суммарный эффект разрушения трещин, отстоящих на раз ных расстояниях от поверхности. Сказанное позволяет заключить, что ф »1 . Тогда формула (2.43) принимает вид
= 1. |
(2.44) |
Здесь учтено, что так как напряжения oi сжимающие (<TI<C0), то
— OI=|<JI|. Аналогичная замена возможна и в формуле (2.42) для внутренней трещины. Эта формула представляет собой частный случай (2.44), отвечающий большим значениям Hcfl, когда фс=1.
2.5.ДЕЙСТВИЕ ВНЕШНИХ НАГРУЗОК
ИВНУТРЕННЕГО ДАВЛЕНИЯ ГАЗА
Большую роль в подготовке и развитии выброса играет рост трещин при совместном воздействии горного и газового давлений [1, 33, 4.9, 58]. Такой рост наблюдается в зоне необратимых дефор маций в подготовительной стадии динамических явлений (рис. 24) и интенсивно происходит вблизи от фронта разрушения при рас пространении волны дробления (рис. 25). Для разработки методов прогноза необходимо знать критические сочетания параметров гор ного и газового давлений, приводящие к прорастанию трещин. Это Можно сделать с помощью результатов, полученных в предыдущих подразделах.
Достаточно заметить, что в силу линейности задач действие внутреннего давления р эквивалентно приложению дополнитель-
РИС. 24. Рост трещин в призабойной области пласта:
а — схема нагружения призабойной области; 6 — исходная схема; в — эквивалентная схема
ных растягивающих усилий той же величины. Поэтому для тре щины, расположенной в глубине опорной зоны, имеем эквива лентные схемы б и в рис. 24. Для трещин, находящихся вблизи от поверхности, эквивалентны схемы а я б рис. 25.
При р— |сгз| > 0 имеем задачу о росте трещины при совместном действии сжатия ai и растяжения величиной р— |а3|, изучавшую
|
|
|
|
|
|
|
|
ся в 2.4. Если же р— |оз|^; |
||||||
а |
1 |
е, |
s |
в , |
|
|
=^0, |
приходим |
к |
рассмот |
||||
|
|
ренному в 2.3 случаю все |
||||||||||||
|
1 |
1 |
1I |
|
|
I |
|
стороннего сжатия. |
|
|
||||
|
|
|
|
( |
Новым |
обстоятельством |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
является возможность |
дей |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
ствия газа в вершине тре |
||||||
* |
|
|
| |
— |
^p-/63! |
|
щины |
как |
поверхностно-ак |
|||||
|
|
|
тивной среды. Если |
воздей |
||||||||||
\ |
1 |
|
|
|||||||||||
I |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
° |
|
|
ствие |
такого рода |
сущест |
|||||||||
<4 |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
венно, то в полученных ра |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
нее |
соотношениях |
необхо |
||||
|
|
|
I |
|
f |
|
f |
димо |
под |
прочностью |
на |
|||
|
f |
t |
|
I |
отрыв |
аР |
и |
прочностью |
||||||
|
It |
S, |
|
наi |
сжатие <то понимать зна |
|||||||||
|
|
61 |
|
|
|
чения, |
определяемые в |
ат |
||||||
РИС. 25. Рост трещин вблизи от фронта |
|
мосфере того газа, |
влияние |
|||||||||||
волны дробления при выбросе: |
|
|
|
|
которого |
рассматривается. |
||||||||
а — исходная схема; |
б — эквивалентная |
схема |
|
Другой путь состоит в изу |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
чении |
зависимости |
критиче |
ского значения kic от наличия газа. Зная эту зависимость и при меняя линейные соотношения (2.38), (2.41), нетрудно ввести по правку в Gp и 0о, не прибегая к опытам на одноосное растяжение и сжатие в газовой атмосфере. Специальные эксперименты на пес чанике по изучению зависимости k\c от наличия метана показали,, что величина k\z немного (в пределах экспериментального раз броса) увеличивается. Можно предполагать, что и для других пород и газов это влияние невелико.
С учетом сделанных замечаний из (2.44) получаем, что крите рий роста трещин, находящихся на расстоянии Нс от поверхности под действием внешних сжимающих нагрузок ai, а3 и внутреннего давления газа р, имеет вид [33]
* £ ^ ü iL + L ïii = i. ТС ср 1 °о
Условие распространения трещины, следующее отсюда, можно записать в форме
тг (р— |сгз|)>аР, |
(2.45) |
где
1
(2.46)
тГ ~ Фс(1- К Ь Ч )
Для трещин, удаленных от поверхности, if>c= l |
и множитель тт |
в (2.45) определяется формулой [33, 58] |
|
т г=(1—|стО/сго)-1. |
(2.47) |
В самом общем случае, если уравнение поверхности разруше ния в пространстве главных напряжений Gw <тг, аз при отсутствии таза имеет вид <ра(ai, аг, аз)==аР, то при наличии внутреннего га
зового давления в рамках линейной механики разрушения имеем условие [58].
Ф,(ai+p, Gz+p, Gz+p)=*Gv. |
(2.48) |
Эта формула хорошо согласуется с экспериментами как при одноосном сжатии образцов, так и наличии бокового давления. При этом она остается пригодной как для внутреннего давления, создаваемого газом, так и при давлении от действия жидкости (воды, керосина). Последнее свидетельствует о том, что критиче
ское значение kic и условия на бере |
|
|
||||||||
гах трещин |
испытывавшихся |
гор |
60 |
|
||||||
ных пород, в соответствии с выска |
|
|||||||||
занным |
выше |
замечанием, |
мало |
|
|
|||||
•чувствительны |
к |
наличию |
приме |
0,75 |
|
|||||
нявшихся в опытах газов и жидко |
|
|
||||||||
стей. |
|
|
|
|
|
(2.48) |
в |
|
|
|
Строго говоря, согласно |
0,5 |
|
||||||||
(2.46) и (2.47) вместо |ai| должна |
|
|||||||||
|
|
|||||||||
входить разность Joi]—р. Она не |
|
|
||||||||
появилась в них потому, что рас |
0,25 |
|
||||||||
сматривались |
только |
вертикальные |
|
|||||||
трещины с острыми концами и си |
|
|
||||||||
ла давления |
газа, |
действующая |
з |
|
|
|||||
конце, неявно |
предполагалась |
рав |
О |
|
||||||
ной нулю. Если вместо этого рас |
|
|
||||||||
смотреть |
трещины |
с |
наклонными |
|
|
|||||
участками, то |
получится результат, |
РИС. 26. |
Критические сочетания |
|||||||
отвечающий |
формуле |
(2.48). Одна |
горного и |
газового давлений |
ко в (2.46) и (2.47) эта поправка, как правило, весьма незначительна.
Сочетания Горного и газового Давлений, отвечающие внутрен ней трещине, изображены на рис. 26 прямой 1. Из рассмотрения Графика следует, что совместное действие напряжений of и р— |аз| заметно снижает величину газового давления, необходимую для роста трещины, по сравнению с тем случаем, когда газ действует при отсутствии внешнего сжатия ai. Например, в случае одноосно го сжатия (аз=0) при o i= —0,8ao для роста трещины достаточно, чтобы давление в ней составляло лишь две десятых прочности на растяжение аР, в то время как при отсутствии сжатия (ai=0) необходимо, чтобы р превышало или было равно аР. Из (2.45), (2.46) следует также, что уменьшение |ai| (например, вследствие приближения забоя) способствует прорастанию трещин. Понятно,
что этот процесс сопровождается перестройкой и поля напряжений: <п ( 1011 уменьшается).
На расстояниях от границы, меньших или порядка размеров трещины, прорастание трещины дополнительно облегчается. Крити ческие сочетания щ и р— |<тз| для разных значений Яс// показаны, на рис. 26 пунктиром. Из рассмотрения этого рисунка следует, что- у поверхности при фиксированном давлении газа для роста трещин, достаточно меньшего сжатия |oi|, а при заданном сжатии — мень шего давления, чем в глубине тела. Поскольку фронт дробления представляет собой текущую поверхность тела при выбросе, то из. сказанного ясно, что прорастание трещин у фронта при заданных. р и at облегчается по сравнению с их ростом в зоне опорного дав ления в подготовительной стадии динамического явления. Кроме.- того, нужно иметь в виду, что из-за роста трещин в подготовитель ной стадии и перед фронтом разрушения могут снижаться и вели чины оо, сгр по отношению к значениям, характерным для материа ла, не подвергавшегося необратимым деформациям. Это обстоя тельство, особенно существенное для слабых пород типа углей,, тесно связано с закономерностями деформирования за пределом прочности и еще более облегчает отрыв. Оно также обнаруживает трудности, стоящие перед непосредственным применением (2.45), (2.46) для определения условий отрыва для углей. По существу,, фиксируя Go и ар, равными их значениям для неповрежденного предварительными необратимыми деформациями материала, мож но прийти лишь к сравнительной оценке ситуаций по степени их. выбросоопасности.
Другим фактором, осложняющим использование следствий ли нейной механики разрушения для анализа выбросов угля и газа,, является их специфическая структура. Для сложных, тектонически •перемятых, препарированных выбросоопасных углей, которые об ладают большим числом природных пересекающихся трещин, де лящих материал на мелкие блоки, применение линейной механики разрушения может служить лишь для определения общих тенден ций и иллюстративных целей. Адекватное количественное описаниепроцессов, происходящих в таких материалах, требует серьезных исследований по совершенствованию прежде всего самой теории разрушения. Тем не менее простые формулы типа (2.45) указыва ют те параметры и их сочетания, которые следует иметь в виду при разработке методов прогноза выбросов угля и обеспечения безопасности. Вместо некоторых из входящих в (2.45) величин можно, например, использовать показатели, связанные с ними корреляционно, а критические значения фиксировать непосредст венно по статистике выбросов. Как показывает анализ (см. 7.2), этот путь оправдывает себя. Одновременно теория вскрывает и те принципиальные трудности, которые снижают надежность мето дов, предназначенных для оценки опасности выбросов угля и газа.
Указанные осложняющие обстоятельства не имеют столь боль шого значения для сравнительно прочных пород типа песчаников. К ним непосредственно применимы полученные условия (2.44) —
(2.47). Трещины в таких породах могут рассматриваться как изо лированные, их развитие происходит в соответствии с закономер ностями линейной механики разрушения, существенный рост тре щин происходит непосредственно у обнаженной поверхности. По мере удаления от нее их прорастание согласно (2.45), (2.46) за трудняется, и в результате возникает картина рассредоточенного разрушения, изображенная на рис. 27. При движении фронта дробления в процессе выброса она перемещается вместе с фрон том [ 1].
Давление газа р, входящее в полученные формулы, представля ет собой текущее значение, отвечающее сложившейся ситуации. Во многих случаях оно отличается от при родного газового давления в силу двух причин: во-первых, имеет место фильтра ция газа в выработки; во-вторых, развитие трещин сопровождается увеличением их объема, что согласно уравнению состояния отражается на давлении газа. Обе причи ны ведут к его понижению. При этом рост и раскрытие трещин сказывается и на* фильтрации, сильно, увеличивая газопрони цаемость в плоскости раскрывающихся •трещин. Так, при разгрузке от горного дав ления, вызываемой отработкой защитных пластов, резко возрастает газопроницае мость в плоскости защищаемого пласта.
Благодаря этому проведение по нему вы работки сопровождается дегазацией приза бойной области. Давление в ней. падает, и условия разрушения не выполняются. Тем
самым обеспечивается безопасность на значительных расстоя ниях от защитной выработки [58]. Аналогичные эффекты имеют место и в случае разгрузки призабойной области с помощью раз грузочных щелей. Изменение давления вследствие увеличения объема трещин при их росте и раскрытии в подготовительной ста дии представляет собой быстропротекающий процесс по сравнению с падением давления, обязанным фильтрации газа в выработки. Это обстоятельство облегчает рассмотрение задач роста трещин и фильтрации. Появляется возможность частично разделить их. Можно отдельно изучить рост трещин и изменение давления при заданном исходном распределении давления газа, а полученные данные, в свою очередь, использовать как исходные для соверше ния очередного шага по времени, учтя изменения в коэффициентах газопроницаемости и начальных условиях. Таким образом, в прин ципе возможно проследить весь процесс изменения параметров от некоторого фиксированного состояния.
Основную трудность представляет не столько само решение задач, сколько ограниченность информации о раскрытии трещин и его связи с коэффициентом газопроницаемости.
3.ПРОБЛЕМА УСТОЙЧИВОСТИ
ВГОРНОЙ ГЕОМЕХАНИКЕ
3.1.О ПРОБЛЕМЕ УСТОЙЧИВОСТИ
ВМЕХАНИКЕ
Динамические явления, как и всякое бурное разрушение, свя зано с потерей механической системой устойчивости состояния равновесия. Поэтому изучение проблемы устойчивости составляет важную часть теории, позволяющую понять происходящие процес сы, получить необходимые для практики критерии опасности, пра вильно оценивать горнотехнические ситуации и разрабатывать ме ры борьбы с динамическими явлениями.
Впервые вопрос об устойчивости был поднят Эйлером. Им рас смотрена устойчивость равновесия сжатого упругого стержня. В дальнейшем его метод был развит Лагранжем. Суть подхода состоит в том, что потеря устойчивости отождествляется с сущест вованием новых форм равновесия, сколь угодно близких к исход ному состоянию равновесия. Таким образом, по Эйлеру — Лагран жу неустойчивость отождествляется с бифуркацией решения ста тической задачи.
Во многих практически важных случаях подобное определение неустойчивости оправдывает себя. Это способствует его широкому использованию в инженерных приложениях. Однако иногда би фуркационный подход становится непригодным — система, устой чивая по Эйлеру — Лагранжу, оказывается явно неустойчивой на практике. Такое положение возникает, в частности, при нагруже нии упругого стержня следящей силой, т. е. силой, направление которой совпадает с касательной к стержню в точке приложения нагрузки. Другим примером может служить карандаш, поставлен ный на стол острием вверх. Бесконечно малые отклонения его от положения равновесия не приводят к потере устойчивости, т. е. с формальной точки зрения он устойчив. Однако практически ка рандаш неустойчив — реальные отклонения, вызываемые внешни ми возмущениями, всегда конечны, и невозможно в обычных условиях хранить его в вертикальном положении.
Подобные задачи, для которых подход Эйлера — Лагранжа непригоден, не столь редко возникают на практике, чтобы можно было их игнорировать. Для того чтобы охватить эти задачи, при ходится изменять определение устойчивости.
Значительную часть трудностей (но не все) удается преодолеть на основе определения, данного Ляпуновым, согласно которому рассматриваются не смежные формы равновесия, а движение си стемы при малых начальных отклонениях от исходного состояния