Упругим звеном на рис. 2.15, а является звено 3, состоя щее из бойка 3* и ползуна 3 и имеющее параметрическую сте пень свободы 5з*з- На рис. 2.15, б упругим звеном является шатун 2, имеющий параметрическую степень свободы в виде возможного перемещения 5г*г деталей 2* и 2 шатуна. Число структурных степеней свободы в обоих механизмах равно еди нице и реализуется в виде вращения входного звена 1 с угловой СКОРОСТЬЮ (*>14.
2.6.Классификация механизмов
Воснове классификации механизмов лежат качественные
иколичественные характеристики строения механизма и его движения. Наиболее широко распространена следующая клас сификация механизмов.
А.По геометрическим и конструктивным признакам:
рычажные (рис. 2.16, 2.17) — звенья 1, 2, 3, 4, обра зуют только вращательные, поступательные, цилиндрические или сферические пары А , В , С , . . . , Е ;
зубчатые (рис. 2.18), в которых зубчатые колеса 1, 2 обра зуют со стойкой или водилом вращательные или поступатель ные пары;
кулачковые (рис. 2.19), в состав которых входит кулачок 1, имеющий рабочую поверхность переменной кривизны, вы ходное звено (толкатель) 2 с роликом 3, образующие высшую пару;
винтовые, содержащие винтовую пару (гайку и винт); фрикционные, в которых передача движения осуществля
ется благодаря силам трения между элементами пары;
сгибкими звеньями (типа гибкой нерастяжимой нити);
супругими звеньями, деформация которых влияет на дви жение;
спеременной структурой;
состановками выходного звена (рис. 2.20), например мальтийский (рис. 2.20, а), храповой (рис. 2.20, б);
комбинированные;
гидравлические;
пневматические;
сэлектромагнитными элементами;
сэлектронными элементами.
Рис. 2.20
спеременной передаточной функцией скорости (передачи
снекруглыми зубчатыми колесами, кулачковые, рьхчажные, рычажно-зубчатые, кулачково-рычажные и др.);
суммирующие механизмы и дифференциалы; точные и приближенные направляющие механизмы для
движения точки по заданной траектории; для воспроизведения заданных функциональных зависи
мостей; механизмы систем управления и регулирования; предо
хранительные, компенсирующие и уравнительные; механизмы сцепления: зубчатые, фрикционные, кулачковые муфты;
механизмы захватов, схватов; тормозные механизмы. В. По структуре кинематической цепи:
замкнутые; незамкнутые (манипуляционные);
с одной или несколькими начальными кинематическими парами (редуктор, дифференциал).
1.Какие структурные элементы входят в состав механизма? Изобра зите их условные обозначения, используемые на структурных и ки нематических схемах.
2.В чем различие между высшими и низшими парами с различным числом условий связи, накладываемых на относительное движение звеньев?
3.Изобразите структурные схемы плоского и пространственного меха низмов и определите их число степеней свободы.
4.Что называется избыточными локальными и контурными связями
взамкнутой кинематической цепи? Изобразите структурную схему шестизвенного рычажного механизма и определите число степеней свободы, число независимых контуров и число избыточных связей при заданном числе степеней свободы механизма.